新技术？还是炒冷饭？——Lily无人机深度解析
最近Lily无人机的出现，确实让大家兴奋了一把。小伙伴们不由的惊叹：好棒撒！好牛逼撒！好新颖的科技撒！
Are U sure？这真的是新科技吗？还是在炒冷饭？
且听Top把Lily的爆点一条条来分析，并斗胆对其所提功能的技术成熟度及可用性进行一下分析：
1.防水外壳
新颖度：0星
成熟度：5星
评价：可以实现，也挺实用。
2.抛飞
新颖度：3星
成熟度：4星
评价：可以实现，也挺实用。2014年Parrot公司的Spider四旋翼已具备此项功能，但抛飞也是要讲究姿势的，Top为此试过各种姿势，结论是：侧抛、平抛很成功，反抛（旋翼向下）很失败。温柔抛很成功，暴力抛很失败。Top本人也设计过360度姿态控制的程序，可以在0.3秒内从任意姿态修正到水平状态（但只做过仿真，还木有钱任性飞、随意摔、做实验）。所以说姿态控制已经不是什么难题了，关键是你得把握好开动时间，早了会割到自己的小手，晚了就啪叽一声掉地上。在这给大家提供一个思路：利用加速度分量分析，抛飞时飞机先加速，到出手时加速度为零，呈（自由落体）抛物线运动，此时飞控开始计时1、2、3......开机！至于该数到几合适，还是自己回家算算吧！
3.跟踪拍摄
新颖度：2星
成熟度：4星
评价：可以实现，但高速运动时效果不会太好。Pixhawk等开源飞控多年前便具备此项功能，基本原理是：用户身上佩戴一个GPS（Lily也是如此）不断的发送自身的位置给无人机，无人机再加上一个位置的前后左右相对偏移量，不加的话那就是在你头顶上飞啦。高度？对，GPS高度不够准确，身上还得有个气压表把自己的高度告诉无人机，这样就可以愉快的跟拍啦！在某滑雪场，UFLYING无人机联盟的朋友就是这样愉快地在滑雪场飞行的，但实际效果呢？OK，再给大家出个小学数学题：假设滑雪者以15m/s速度运动，请问0.4s后可滑多远？（GPS位置更新最短间隔时间为0.2S，数传差不多又有0.2s的通信延迟）。答：6m。所以由于GPS更新间隔和通信延迟造成的位置误差最小是6m。所以你只可以远跟（镜头拉的远点，6m的误差就不算啥了），而不能近拍。懂科学的小伙伴会问了，咱们有加速度计啊，你就不会卡尔曼滤波加速度补偿啥的啊！回答是：你把那鸟跟踪器装手腕上，晃来晃去的，我哪知道你到底是在加速还是在甩胳膊玩啊！且不说放手腕上GPS能不能搜到信号，我还怀疑呢。
4.视觉跟拍
新颖度：5星
成熟度：3星
评价：Lily号称可以通过机器视觉识别用户，进行更精确的跟拍。此乃先进技术也，前景是大大的有。但可靠性呢？就呵呵了。如果整个世界里就你一个人还好办，人多了就晕菜了。如果又是穿着迷彩在花丛里跑，机器视觉基本就瞎了。所以，这个功能简单场景尚可，但精度仍不如GPS好，如果二者组合起来还是会好很多的。
5.360度环绕拍摄
新颖度：1星
成熟度：5星
评价：这个已经算是飞控的标配了，也不算太复杂。最简单的办法，就是把一个圆分成若干点，再直线航路点飞行一个个过、拍摄效果也是可以的，Top自己搞过目标快速运动时的360度环绕飞行，采用的是李雅普诺夫向量场的方法，一句话，简单、可靠、大气、上档次。所以这也没啥了不起了。
6.反手降落
新颖度：5星
成熟度：0星
评价：Lily号称可以通过视觉自动降落在用户手掌上。但奉劝大家千万不要这样玩，试过后相信您一定会说：珍爱生命，远离Lily！要知道降落在手上需要多高的识别精度和控制精度啊！要知道高速旋转的桨叶那是有多危险、多可怕啊！你就确信它一定会降在你手上？而不是头上？所以Top是坚决反对用这种方式去取悦消费者的！总之，好玩，但这个还不可以有。
7.无云台稳定
新颖度：4星
成熟度：4星
评价：在迷你无人机中，采用图像的软件修正取代笨重的机械云台，将是大势所趋。据摄影网站Photoblog指出，Lily的相机并没有外置防抖措施，而是用了类似instagram Hyperlapse的数码修正技术，相机则用了Sony iMX 117模块，可拍摄1200万像素照片或1080P 60 fps影片（H.264 codec），而镜头视角为94°。这个东西还是比较靠谱的，也比较实用。
Lily总体说来属于一个现有技术的集成化产物，功能点多，但漏洞还是不少的，一句话：Lily拿着夹生的技术炒了一盘热饭。预售499美元，好吧，如果以上有一项技术她能炒熟了，这个价还是物有所值的。所以，我只有努力为雷锋网多发稿子，争取好好表现，期待着能送我一架玩玩，编辑！您听到了吗？！
作者：Top Liu 易科机器人小组