总有人说苹果瞧不起学术界，结果苹果又发了篇论文

2017-11-23 张博文 虎嗅网虎嗅网

往往每隔几个月，就会有苹果汽车的消息冒出来一些，最近俩月，有关苹果的新闻主角似乎只有一个：iPhone X。

但好在，苹果在汽车领域的进展没有被完全淹没，据路透社报道，两名正在研究自动驾驶技术的苹果计算机科学家，最近在网上分享了一篇描述自驾车如何使用更少的传感器来发现骑车人和行人的研究论文。

无人驾驶车的感知、决策和控制，是无人车模拟人类司机驾驶行为的的关键 3 步，其中感知是最为基础也最决定最终控制结果的一环。

车载电脑的计算能力有限，如果感知时用的传感器多，虽然可能会收集到更多的周围信息，但是大量的数据对于车载电脑的处理能力要求更大，同时在目前的车载电脑计算能力下，需要运算的时间就更长，进而耽误最终的车辆控制。所以对于各家自动驾驶研发团队来说，在保证能够收集足够的信息前提下，将传感器方案尽可能简化，能够大幅提高自动驾驶算法的整体运作效率。

苹果提交的论文是 11 月 17 日提交给在线独立期刊 arXiv 的，这也是苹果首篇公开披露自驾车技术的论文。这篇论文中最关键的技术，是苹果科学家研发的全新软件是如何改进 LiDAR 系统的功能以远距离识别行人和骑车人的。

这可以说是苹果无人车技术的一次大突破了。要知道在前段时间被人抓拍到了苹果无人驾驶路试车上，苹果在正式路试无人驾驶时使用的传感器方案看上去相当繁琐和落后。如果之后能够将论文中的方案运用，苹果无人车应该说还有机会参与无人驾驶的行业竞争。

从目前的技术方案来看，各家的无人驾驶车一般都使用混合传感器的方案。他们会用激光雷达，摄像头和毫米波雷达三种主要传感器，来感知周围道路，实现全自动驾驶。原因就在于，这三种传感器各有优势也各有劣势，组合起来用取长补短。LiDAR 激光雷达通过向物体表面发射光束和计算返回的时间，来测量与目标物体之间的距离以及物体的形状。

相比于基于图片的探测，LiDAR 提供了深度信息，可以精确确定物体的位置和形状。然而由于 3D 空间采样不均匀、传感器有效范围的限制等因素，LiDAR的点云非常稀疏，密度也容易改变。

然而，苹果的团队说自己基本上解决了这个问题。

苹果的研究团队表示他们在使用 LiDAR 数据发现骑车人和行人时能够获得「高度可信度的结果」，并且还能在仅依靠 LiDAR 技术的条件下在侦测 3D 物体的方式上胜过其他的方式。不过试验现在只限于计算机模拟，并没有进行路测。

但实际上，苹果已经对自家的自动驾驶车进行了调整，重点依赖激光雷达作为主要传感器。

在一个月前，初创公司 Voyage 联合创始人 MacCallister Higgins 放出了一段视频，曝光了苹果自动驾驶车的 3.0 版本。视频显示，苹果在雷克萨斯RX450h的车顶安置了白色支架，支架前后各包含了3组十字形排布的传感器阵列。其中垂直方向是两枚Velodyne的16线激光雷达PUCK（也可能是32线的VLP 32C），水平方向为两枚毫米波雷达（清晰度不足以分辨具体型号），而垂直与水平的交叉中心则为一枚摄像头。总共六组传感器阵列分别面向左前、正前、右前、左后、正后、右后六个方向，形成环视的探测能力。

好不好用先不说，这个传感器方案的成本还是相当高的，因为在三种传感器中，激光雷达的成本最高，也最难隐藏起来，让无人驾驶车看上去真的像“测试车”而非正常车辆。