可能是最懒的实习生：想吃饺子就算了，你居然让机器人包？？
马上就要过年了，一说到年夜饭吃什么，全国各地习俗不一样，但是北方很多餐桌上都会出现同一种美食：
饺子。
饺子好吃是好吃，可是包饺子好累。
于是，Dorabot公司有那么一帮实习生，趁着年前还在公司，居然用公司里的机器人给自己包饺子……他们还管这叫“提前庆祝新年”。
于是我就看到了这一幕：在两脚兽压迫下，机器人苦力被迫年末加班，做牛做马不得休息——
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……有点酷炫？？
怎么做到的？容我慢慢说。
一般我们包饺子的步骤是：先拿饺子皮，然后放馅料，再捏紧饺子皮，就这样，一个饺子做好了。
视频里是用两台UR5（Universal Robots）的轻量级机械臂进行协作，这个是从别的地方买的，但是机械手是我们公司3D打印的。
视频中左边这个机械手叫平行夹，右边的叫灵巧手。
左边这个的机械手叫平行夹，它只能简单夹取物品。
右边的叫灵巧手，它的设计就像乐高一样，可以随意组装手指数量、位置、关节数量等，非常方便。
除了这两种现成的硬件之外，更重要的是控制机械臂的代码。
参与这场大型搞事情中的实习生之一Muhong说：“虽然包饺子的动作看起来很简单，可是实际上让机器来做，就需要好好规划一下动作的路线。从初始位置到目标位置，怎样的路径才是最好的。为了找到最优的方案、更好的分配每一个任务，我们就得从分析这些机械手开始。”
平行夹特点
控制简单，且只要物体大小在夹取范围内，就有良好的抓取力。
灵巧手特点
抓取硬物的能力强，而且这款手指可以在一定程度上适应不同的形状，即使物体摆放或者机械臂操纵有误差也可以进行矫正。但是它无法抓取很软的物体，比如饺子皮……
分析了以上机械手的优缺点后，就可以对动作进行分配，这样才能相互配合共同完成包饺子这个任务。
平行夹的任务
将饺子皮夹到模具上
夹着模具将包好的饺子放到盘子里
拧瓶盖
揭锅盖
把装着饺子的盘子夹起来，倒进锅里
灵巧手的任务
抓勺子铲肉，并将肉放到饺子皮上
翻模具盖将饺子皮压成饺子
将水瓶中的水倒入锅中
分配好动作之后，就要开始考虑环境的因素了。实习生Zhong用比较学术的语言总结了他们面临的难题：“包饺子的环境并非静态的，而是动态的。”
想象一下除夕夜一大家子人一起包饺子的场景——当你左手拿着饺子皮、右手去夹馅料的时候，桌椅、碗筷、包好的一盖帘饺子、正在擀饺子皮的你二大娘、试图抓面团的熊孩子……都有可能挡在你面前。如果你坚决秉持“两点之间直线最短”的原则，后果可能是人仰盆翻。
比如某位网友，一屁股坐在了饺子上。
机械臂面临的场景也差不多：锅、碗、水瓶、另一台机械臂，以及环境中的其他障碍物都有可能与运动中的机械臂发生碰撞。
在这过程中，除了两个机械臂不要打架之外，其他物品的位姿（位置和姿态）也免不了会改变。比如将饺子模具取走又放回，揭起锅盖停滞于空中……Zhong说：“如果没有考虑这些障碍物的位姿变化的话，后续的运动规划中极有可能让两只机械手撞在一起。”
解决这个问题可以有两种方案：
一种是让机械臂运动之前，先看一眼，这些东西都在哪里，另一台机械臂在哪里，然后把它们全记下来，这样就能自动躲开障碍了。
另一种是让程序员看一下障碍物的情况，然后在机械臂的运动轨迹中加入代码，人为改变途经点，让机械臂巧妙地绕过障碍物。
因为时间的关系，他们选择了后一种方案。
“这个机械臂有一个功能，就是当人把机械臂调整到合适的位姿时，它就能记住各个关节转动了多少角度，下一次就可以自己运动到目标位置。”项目中唯一一个妹子，Xuan指着机械臂如是说。下面这个动图就是演示这个功能。
但是由于多次调整环境和机器人之间的相对位置后，这个过程一直重复，还要手动读取机械臂的各种信息，比如转了多少度，大概的位置在哪里……深感这种方法效率太低的实习生们写了个小脚本，每次只要按回车键，就可以自动读出数据了。虽然这只是个小脚本，但是对未来类似的工作很有帮助。如果不是时间有限，他们一定会升级这个脚本，让它自动生成运动到某个位置信息的代码，这样就更方便了！
说是说的轻巧，整个调试过程中，经常发生一些让人“揪心”的事。比如还没来得及揭锅盖，就把水倒在锅盖上什么的……实习生们就坚持这样不断的调啊调，我都搞不清他们到底是真懒还是假懒了……
（所以你们真的是想包饺子吗？）
最让人“揪心”的是，每次试验离成功都只差一点！比如把饺子皮放到模具这个步骤，就那么一个寸劲儿，就是过不去！！说实话，程序里的bug比这个容易解决多了……
灵巧手：啧，你是不是傻？
平行夹：你行你上！！
因为饺子皮的位置是人手摆放的，所以每次摆放的位置会有细小的误差，而恰恰就是这个误差，造成每次平行夹都会把饺子皮放歪了，包出来的饺子形状特别难看，要不就是有个地方开了个口，要不就是有一半的饺子皮露在外面，怪浪费的。
其实啊，整个过程最考验的就是耐心了，欲速则不达。
而负责摆放饺子皮的人毕竟是通过视觉和触觉去调整位置的，并不精确。所以，也只能不断重复又重复，把这个误差降到最小。这个过程虽然累了点，但是每次只要接近正确的位置，都会让人兴奋。
最终，包饺子终于成功啦！
知道你们懒得翻上去，我在这里重新贴一下开头的视频：机器人苦力包饺子的标准流程——
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不过我最好奇的是机器人包的饺子味道怎么样，然而实习生们表示：不敢吃。
“调试过程太久了，肉都馊了，吃了肯定拉肚子，我还想过年吃大餐呢。”
那你有考虑过饺子也想被吃的心情么，心疼饺子。
AI默念三定律中
……你们让平行夹和灵巧手，怎么在那些做微创手术的、修精密仪器的老同学面前抬得起头？？啊，这年还过不过了！！
· 蓝胖子机器人 ·
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