硬核毕设，哈工程两位直博生做“总师”
2018年的国际水下机器人大赛
哈工程学子携“敖小八”登顶世界冠军
惊艳了世界的目光
6月毕业季
哈工程两位理工科男生的硬核毕业设计
“鱼小一”再度显示了HEUer的不俗实力
“鱼小一”就是名叫“鱼翔”的水下机器人
是哈工程船舶学院大四学生田恩农、孙祥仁
用5个月的时间所倾力打造而成
“鱼翔”个头1米6
体重34斤
在大到有数吨重的水下机器人家族中是个小个子
可以更灵活地上浮、下潜、转弯……
可用于水下自主跟踪、识别
为哈工程水下机器人技术国家级重点实验室
再添一名低成本、便携式的新丁
听说视频和介绍更配哦~
“鱼翔”名片
“YX-1”是“鱼翔”的简称，取自毛主席的《沁园春·长沙》，鹰击长空，鱼翔浅底，万类霜天竞自由。“鱼翔”这个名字，体现了两位同学投身建设海洋事业的决心。
机器人外壳采用非水密壳体采用碳纤维材料，强度高，重量轻，水密壳体采用铝合金材质，具有良好的水密性能与抗压性能；搭载有电子陀螺仪，水深传感器，可以获得自身姿态信息，以稳定自身姿态，深度；配有安全检测系统；配有前视摄像头、下视双目摄像头，用于识别、跟踪、水下管线检测。
“鱼翔”诞生记
从去年10月开始，田恩农、孙祥仁在导师李晔教授的指导下，开始了“鱼翔”的论证研发。先后进行了机器人外形设计、推进器的选型、电控系统的设计、水密舱的加工订制、机器人电池组的选型等各环节的工作。
他们将总体设计方案在每周实验室的例会中向实验室师生作汇报，大家积极给出优化建议。
在动手制作过程，首先进行碳纤维外壳的制作。他们一层一层地糊碳纤维，为了表面的光滑平整，一遍一遍地刮原子灰，同时完成电控方面运动控制系统的设计制作和水密舱的订制。历经3个多月，完成外壳制作和喷漆。再一环扣一环地连上各个舱段，安装上推进器。
当看着机器人完成整体配装，在自己手中诞生的那一刻，激动和欣慰让他们数月来的疲惫都烟消云散了。
接着进入了电控系统完善、测试阶段。他们天天抱着电脑，跑到军工操场或者南体测试天线效果，大约两周时间，终于使天线达到了使用标准。
再用一周完成控制系统中的安全检测系统和运动控制算法等，进而进行了机器人浮态的调节后，机器人很快地下水了。
最后用一个月进行机器人水下运动参数的调试，使机器人的运动效果在水池中达到最好的效果。
在调试参数时，机器人也曾疯跑，也曾沉底，两位同学划着小船，撑着长杆将其赶回岸边。在调试参数的过程中陪伴“鱼翔”机器人的还有他们制作的另一款水下机器人——“支点”救援打捞水下机器人（如下图），为“鱼翔”保驾护航，拍摄炫酷的瞬间。
“支点”救援打捞机器人，曾陪伴世界冠军“敖小八”的全程调试，为它在水下摆放道具，整理场地。
在机器人的制作过程中，他们得到导师李晔技术和经费上的全方位支持，尤其是在天线测试阶段，为他们提供了很多方法；在水池调节阶段，为他们细心讲解舵翼控制模式下算法的细节与参数调试的技巧。
在机器人的视觉检测和水池调试阶段，得到了实验室徐硕师兄和凌宇师兄的大力帮助。
毕设作品的完成，既为两位同学的本科四年专业学习、科创活动的融合、积累画上一个完美的句点，又为他们研究生阶段科研撑开启航的风帆。
作者简介
田恩农，船舶学院2015级本科生，获得哈工程船舶学院直博资格。积极参加科技创新竞赛，曾获互联网＋国赛银奖，全国海洋航行器设计与制作大赛特等奖、一等奖，国际水中机器人大赛一等奖等；获得工信部创业一等奖学金，MARIC创新奖学金。日常生活中在E唯协会积极传授机器人设计制作知识，每年培训的电子创新同学多达百人，在“YX-1”水下机器人中负责控制系统设计，主要任务包括硬件电路的设计制作，软件系统设计与算法调试等。
孙祥仁，船舶学院2015级本科生，获得哈工程船舶学院直博资格；曾获国际水下机器人竞赛（Robosub）世界冠军，全国海洋航行器设计与制作大赛特等奖，中国机器人大赛冠军等国际、国家级科技赛事奖励；数次获得深之蓝创新奖学金、MARIC创新奖学金；2016-2017学年度被评为校创新标兵。在“YX-1”水下机器人中负责总体设计，主要任务包括机器人总布置设计、结构详细设计、流体水动力分析等。
哈尔滨工程大学
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编辑 | 霍萍
排版 | 齐鑫
责编 | 霍萍
审核 | 吕冬诗