点赞！我校青年教师在机器人领域顶级期刊发表高影响论文

近日，我校机器人研究中心青年教师任涛博士在著名国际期刊《Soft Robotics》上发表题为《A Novel Tendon-Driven Soft Actuator with Self-Pumping Property》的论文。《Soft Robotics》期刊位列机器人领域影响因子第一位（机器人领域顶级期刊，JCR工程类大一区），具有广泛的国际影响力。该期刊鼓励多学科交叉，涵盖了机械、材料、控制、力学、化学、生命科学等多个领域，目前共有来自英国剑桥大学、瑞士联邦理工、耶鲁大学、康奈尔大学等9位教授担任副主编。

任涛博士在《Soft Robotics》发表论文

任涛老师的论文提出了一种双囊肌腱式软体驱动器，解决了软体驱动器能量效率低、控制精度差的问题，刊出短短15天内即被评为高影响力论文。据悉，该研究是在任涛老师主持的自然基金“软体管道机器人工作机理与设计方法”的支持下完成的。

论文截图

论文简介

软体驱动器和软体机器人技术具有极其优秀的环境适应性和人机交互安全性，近年来得到了广泛的研究。然而，传统的此类装置需要连接电缆且能量效率低，实际应用受到了很大的限制。本篇论文介绍了一种新型肌腱驱动具有自泵特性的软体驱动器（SSPA）。一个SSPA是由两个软气动执行机构（SPA）面对面装配而成，其气室由两个止回阀连接。SSPA的驱动是通过钢筋束实现的，相比传统的SPA，钢筋束能够对SSPA进行精确和无缆控制。

本文所提出的软体驱动器两个腔室预充空气达到所需压力，以增大自身刚度和便于弯曲。当启动时，一个腔室将被压缩并作为泵将空气注入另一个腔室，更有助于软体驱动器的弯曲。其中，气流涉及能量传输，以帮助预期的驱动，从而提高能源利用效率。实验结果表明，气室的气压差降低了软体驱动器弯曲时所需的力；与无气体交换的相同设计相比，此设计能量效率提高了45%。这一概念将有助于设计出更新颖的可控节能软体机器人。

与此同时，任涛老师在自然基金的支持下，研究并撰写的《Small-Beads Transmission and Its Application to Robot Joints》已发表在最新一期的《IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS》（工程技术顶级期刊，JCR 机械一区），该文提出的颗粒物传动关节，有望给特殊行业机器人关节的研制带来新的思路和方法。

任涛博士是机械工程学院2017年入职的青年教师，主攻科研方向为机器人学，目前共发表SCI 论文近20篇，其中JCR一区论文4篇。

任涛博士

延伸阅读：机器人研究中心

西华大学机器人研究中心成立于2016年末，主要开展机器人基础理论研究，攻关特种机器人关键共性技术和机器人系统集成技术，研制机器人样机，促进机器人应用及产业化，同时培养并支持本科生参加各类机器人竞赛。自成立以来，已承担国家级项目3项，省部级项目6项，支持本科生获国家级竞赛奖励10余项，省级奖励20余项。

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内容来源：机械工程学院

编辑：王舒

编审：黄潇、王舒

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