【技术】机器人控制指令介绍（一）

中国机器人网 2022-10-13

The following article is from 上海发那科技术沙龙 Author 发那科机器人

本文旨在通过指令介绍及程序示例帮助读者了解和学习I/O指令、IF\SELECT指令、WAIT指令、JMP/LBL指令、CALL指令以及FOR\ENDFOR指令的使用方法及注意事项。

1.I/O指令
I/O指令是改变向外围设备输出信号状态，或读出输入信号状态的指令。
例如：

注意：I/O在使用前需要进行配置。

如何加入I/O（信号）指令？
1）编辑界面中，按F1【指令】（INST）键，显示图1画面：
2）选择I/O，按【ENTER】键确认，显示图2画面：

3）选择所需I/O指令，按【ENTER】键确认；
4）根据光标位置输入值或选择相应的项并输入值。

2.条件比较和条件选择指令 IF/SELECT
2.1条件比较指令 IF
IF 条件满足，JMP LBL[i] / Call子程序

图3：IF指令支持的条件和计算

注意：IF指令可使用逻辑算符（AND、OR）连接条件，单条IF指令最多可连接5个条件，且“AND”和“OR”不能混合使用。

2.2条件选择指令 SELECT

如何加入IF/SELECT指令
1）编辑界面中，按F1【指令】（INST）键，显示图4画面：
2）选择【IF/SELECT】，按【ENTER】键确认，显示如图5：

3）选择所需项，按【ENTER】键确认；
4）根据光标位置输入值或选择相应的项并输入值。

3.待命指令 WAIT
可以在所指定的时间，或条件得到满足之前使程序执行待命。

图5：WAIT指令支持的条件和计算

注意：
1.可通过逻辑运算符“or”(或)和“and”（与）将多个条件组合起来，但“or”和“and”不能在同一语句中使用。
2.若程序中的条件不满足，则会一直处于等待状态。

若要解除等待状态，处理措施如下：
如需人工干预，可通过【FCTN】键，显示图6画面，选择7 【解除等待】（RELEASE WAIT）跳过等待语句，并在下个语句处等待。

图6：FCTN功能界面

使用等待超时跳转指令
$WAITTMOUT=n (单位：10msec)
WAIT ……，TIMEOUT LBL[i] 等待超时，跳转至LBL[i]

4.跳转/标签指令 JMP/LBL
跳跃指令：转移到所指定的标签
标签指令：指定程序转移目的地的指令。

如何加入JMP/LBL指令
1）编辑界面中，按F1【指令】(INST)键，显示图7画面：
2）选择【JMP/ LBL】，按【ENTER】键确认，显示图8画面：

3）选择所需要项，按【ENTER】键确认，并输入相应的标签号；

5.程序调用指令 CALL
使当前执行的程序转移到其它程序（子程序）。
注意：被调用的程序执行结束时，自动返回主程序调用指令后一行。
Call （Program） Program ：程序名

程序调用指令除了能调用程序外，也可以调用【结束】（END）
结束指令用来结束程序的执行。

如何加入CALL指令
1）编辑界面中，按F1【指令】(INST)键，显示图9画面：
2）选择【调用】(CALL)，按【ENTER】键确认，显示图10画面：

3）选择【调用程序/结束】（CALL program / END），按【ENTER】确认。

6.循环指令 FOR/END FOR
使用该指令来包围需要循环的区间，指定循环的次数。
FOR R[i] = (value) TO (value)
FOR R[i] = (value) DOWNTO (value)
Value: R[i]或Constant，范围从-32767到32766的整数

如何加入FOR/ENDFOR指令
1）编辑界面中，按F1【指令】(INST)键，显示图11画面：
2）选择【FOR/ENDFOR】，按【ENTER】键确认，显示图12画面：

3）选择所需要项，按【ENTER】键确认；
4）根据光标位置输入值或选择相应的项并输入值。

7.程序示例

程序作用：
1)机器人从HOME位置出发，拾取不同形状工件进行分装；
2)若机器人初始位置不在HOME点，则不进行分装工作，仅指定机器人返回至HOME位置。

寄存器说明：
1)R[1]值表示不同形状的工件；
圆形工件：R[1]=1；
正方形工件：R[1]=2；
三角形工件：R[1]=3；
2)可通过外围设备识别工件形状后，以数值形式发送给机器人的寄存器R[1]。

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