教程｜如何让一辆自动驾驶小车，学会自己认路标

自动驾驶很火爆，机器学习很火爆，结合这两项技术，让一辆自动驾驶小车学会了路标自动识别，这样一个项目我们自然不应该错过呀！今天柴火菌就给大家分享下自动驾驶&路标识别系统项目。

精彩项目视频，点击前往B站小程序观看

以下是我们柴火认证会员Eric自述的项目教程，大家拿走不谢～

已经学会识别路标的小车，潇洒地做了个左转弯

背景故事

这几天我发现一个有趣的摄像头模块Pixy2。它可以检测不同颜色或带有特定条形码的物体。除了这个模块，我也有一个车载套件。所以我愉快地决定，要用用pixy摄像头和这个小车来搭一个简单的自动驾驶系统，并让小车学会自动识别路标。

软件工具

• Arduino IDE

所用硬件清单

• Seeed机械小车套件- RC智能汽车底盘套件 x1

• Seeeduino V4.2 x1

• Seeed Arduino扩展板Base Shield V2 x1
  

• Pixy2 CMUcam5智能视觉传感器 x1
  

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步骤1：准备好小车套件和电机

我用的机械小车套件来自Seeed Studio，小车本身已经集成了伺服电机和直流电机。拿到套件之后，按照安装指南组装好小汽备用。然后连接到电机驱动器和电源，测试电机和车轮是否正常工作。

小车的拼装过程相当于从0到1构建一个简单的后驱车机械，动力，和转向结构，如果要学习汽车相关知识，一定不要错过～

步骤2：测试Pixy2摄像头

将摄像头模块通过USB口与电脑相连，下载PixyMon, 安装并运行. 然后你就可以看到摄像头捕捉到的视频。

步骤3：测试并制作路标

Pixy2可以检测到内置的条形码，所以在不同的路标下方放上不同的条形码，这样就相当于让摄像头可以识别不同的路标了。

带有条形码的路标

左转路标

直行路标

我把所有的条形码都上传googledrive了，你可以在文末点击阅读原文，前往项目页面寻在下载按钮下载。

步骤4：编程

编程控制小车，让小车可以根据识别到的路标进行相应的操作。相关代码见下：

#include <Pixy2.h>
#include <Servo.h>
#include "CytronMotorDriver.h"
// Configure the motor driver.
CytronMD motor(PWM_DIR, 3, 2); // PWM = Pin 3, DIR = Pin 2.
Servo myservo;
// This is the main Pixy object
Pixy2 pixy;
int carSpeed;
void setup()
{
    Serial.begin(115200);
    myservo.attach(6); // specify the servo pin

    pixy.init();
    Serial.println(pixy.changeProg("line")); //change pixy to line mode
}
void loop()
{
    pixy.line.getAllFeatures(); //get line features

    if (pixy.line.barcodes) // detected road sign
    {
        int code = pixy.line.barcodes[0].m_code;
        switch (code)
        {
        case 0:             // stop
            carSpeed = 0;    
            myservo.write(70);
            break;

        case 1:             //u turn
            motor.setSpeed(40);
            myservo.write(115);
            delay(3600);
            break;

        case 3:             //turn left
            motor.setSpeed(42);
            myservo.write(25);
            delay(1800);
            break;

        case 4:
            carSpeed = 32; // go straight
            myservo.write(70);
            break;

        default:
            break;
        }
    }
    motor.setSpeed(carSpeed); // keep going straight if no road signs are detected
    myservo.write(70);
}

步骤5：用更多路标训练你的小车

小车掉头训练

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