离商业化不远的双足机器人 Cassie，或许能成为日后的快递小哥

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与传统轮式、履带式、多足机器人相比，采用双足设计的机器人更能胜任各类复杂的地形。在深圳湾此前的报道里就有说道，人类的生活环境是为了迎合人类的行为模式建造的，例如台阶的设计就是为了方便人类双足行走，双足机器人则能够很好的完成上台阶这样的动作，也能代替人类完成更多的任务。

相应的，双足机器人需更强的运动控制技术。近日，美国 Agility Robotics 公司推出旗下全新双足机器人 Cassie，它相当于只取人体结构的下半身，即髋部和双腿，以模仿人类的步态方式移动，或将应用在探险、救灾甚至是送快递这样的使用场景中。

· 行走中的 Cassie 看样子相当稳健

或许你对 Agility Robotics 这家公司并不那么熟悉，那我们来说说其联合创始人 Jonathan Hurst，他有着十来年的机器人设计经验，身兼俄勒冈大学（OSU）教授的他曾带领学生团队完成多个双足机器人项目，其中就有谷歌的 ATRIAS，密歇根大学项目 MABEL 以及 MARLO（参见深圳湾往期报道），而这家公司的团队也主要由 ATRIAS 和 MARLO 工作的人员组成。

Hurst 表示，ATRIAS 隐含大量精密的技术和设计，依靠地面的反作用力和质心动力，成为了第一个实现类人步态行走的机器人，但除了科学试验外，并不能很好适用于其他领域。Cassie 则在借鉴 ATRIAS 的技术基础上，经过设计、电机、算法上的改进，使得最终版本在动能的利用率、灵活程度上有了大幅度提升。

不同于 ATRIAS 的是，Cassie 的脚踝上设有电机，在能量供应足够的情况下能保持站立的姿势，而不必像 ATRIAS 那样以原地踏步的方式来维持身体平衡。

· Cassie 的最终形态是带上保护罩的

另外，为扩充自身的灵活度，Cassie 髋关节与人类一样有三个自由度，每条腿上还增加了两个自由度，能实现前后、左右自由行走和转动。

在 Cassie 的演示视频中，我们能看到，Cassie 能够在平地、泥地、草坪中行走自如，在实验员的干扰下（也就是用脚踢），以及摇晃的码头岸边，依旧能保持稳定的状态。

而 Cassie 从零开始学步到如今这个程度，也就花了三个月左右的时间。

· Cassie 在动能的利用率、灵活程度上有了大幅度提升

成本是制约双足机器人商业化的重要因素之一。Agility Robotics 表示，希望能将成本控制在 10 万美元左右，他们的第一批客户主要瞄准的是科研院校，后续逐渐延伸到商业客户。

将 Cassie 应用在快递包裹的运输上已在 Agility Robotics 主要规划的蓝图内，意图在于减少消费者花在出门购物上的时间，腾出时间做自己的事情并减少能源的使用。毕竟，如今的快递机器人，还都只是一些带轮子的机器车——没有双足怎么能够称为人呢？

最后，想象一下，Cassie 这样的双足机器人，可能是背着包裹（需要加装一个悬挂平衡装置），也可能是面带着微笑（需要加装一个有笑脸和快递信息的显示屏），不管长的有没有快递小哥帅，但是 TA 可是可以爬楼梯上来，将快递送到家门口的「超级快递小哥」呢。（作者：Jes @深圳湾）■

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