致力于车载毫米波雷达的打磨，这位创业者谈了谈我们与国外的差距和机遇

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说到自动驾驶的实现，就目前而言，主要有两大技术路径：一种是以 Google，百度等互联网公司为代表的「无人驾驶」路线，采用以激光雷达（LiDar）为核心，融合多技术的方案。另一种则是以特斯拉等汽车厂商为代表的「辅助驾驶」升级路线，其技术方案主要是摄像头（机器视觉）+ 超声雷达 + 毫米波雷达。

因 Google，百度这些巨头公司时不时爆出的路试新闻，大家似乎对激光雷达会更熟悉些，至少知道它探测结果精准且价格十分的贵。相比之下，毫米波雷达技术因相对冷门些，从事该技术研发的公司也较少。

杭州智波科技是国内其中一家专注于毫米波雷达技术研发的公司，成立于 2015 年，其创始团队由德国海归博士组成，公司获得来自亚太集团的天使投资。目前，智波科技团队超过 20 人，主要是围绕毫米波雷达的开发人员。

智波科技创始人兼董事长袁帅毕业于东南大学无线电系，在工业界和学术界有着多年高频系统开发经验，先后赴荷兰和德国攻读博士，在欧洲从事雷达研究并取得一系列的奖项。此次回国创业，将多年从事且擅长的技术作为主要方向，并希望应用在自动驾驶这个新领域。

在接受深圳湾（公众号 ID：shenzhenware）采访的过程中，袁博士从毫米波雷达技术、市场及其发展状况进行了一番讲解。

毫米波雷达的两种主流规格及绝对优势

目前，毫米波雷达主流产品为 24G 和 77G 这两种规格，对应的是 24GHz 和 77GHz 两种车载应用频段。其中：

24G 波长约为 1.25cm，主要用于短距离传感，安置在车后方，可探测车身周围环境（行人、车辆等）、盲点，实现泊车辅助、变道辅助等功能。

77G 波长范围为小于 4mm，用于中长距离测量，主要安置在车前方（一般是保险杠上），实现自动跟车、自适应巡航（ACC）、紧急制动（ABE）等功能。

目前，应用毫米波雷达技术的大多数车型采用 1 个 77G + 多个 24G 的布局。另外，用以近距离测量的 79~81GHz 雷达是车载场景下的高端方案，具有高带宽、高分辨率的特点。

奔驰高端车型配备 1 个中长距离雷达、6 个短距离雷达

据了解，灰尘的特征尺寸为 1um ~100um，雨点特征尺寸为0.5mm~4mm，均小于毫米波雷达的波长。因此，毫米波雷达可轻易穿透灰尘、雨水，可不受恶劣天气影响并全天候工作，目前没有任何其他传感器可代替毫米波雷达这一绝对优势。

毫米波雷达的基本原理（测距、测速、侧角度）

关于毫米波雷达的工作原理，主要是天线发射信号，射频前端对反射信号进行收集（多发多收，一般情况下，77G 的为 2 发、4 收，24G 的为 1~2 发、2~4 收），在一定的带宽环境（77G：100~800MHz，24G：250MHz）及调制机制下，对大量的信号进行处理，即对距离、速度、角度的解算和对目标的后续处理。

其中，在测距方面，应用最广泛的是 FMCW（调频连续波）的调制机制，利用高频连续波发射、被接收的时间差计算出目标距离。另外还有在此基础上所衍生出的更多高级调制方式。

在速度测量方面，则通过反射信号的多普勒效应获得（也就是这么一个现象的原理：一辆车在迎面驶来时，越是接近，声音越高，越是远离，声音越低。），计算公式如下：

在角度测量方面，通过对比多根接收天线的信号完成：不同角度的反射信号到达不同天线的时间差不同，通过比较信号到达各个天线的时间差（相位差）可以评估反射信号的角度（目标角度）。

毫米波雷达最终也能达到与激光雷达相媲美的精准效果

在物体识别精度方面，据了解，激光雷达因波长短（大约为 1um），能够对障碍物的轮廓进行准确勾勒，且能实时的构建直观的三维图像，精确易用。

毫米波雷达虽能精确的探测物体速度和深度信息，但因为角度分辨率较差，在两物体贴的比较近的情况下，会有可能把它们识别为同一个物体，导致测量结果不准确。

另外，袁博士还表示，只要毫米波雷达的波长、带宽足够，其成像效果也能与激光雷达相媲美。当然，其实现成本也不低，因为需要成本相对昂贵的收发单元，以及强劲的处理器。

袁博士进一步表示，相比激光雷达，毫米波雷达的研发工作量可能更大些（主要是后期处理方面），但好在的是，毫米波雷达降低成本的难度系数较低，因为激光雷达对精度的要求颇高，涉及到精密的光学器件，成本短时间内降不下来，而毫米波雷达的波长相对较长，对元器件精密程度的容忍度会低些。

国外技术已成熟且领先多年，国内起步较晚且任重道远

袁博士表示，在自动驾驶传感器方案中，毫米波雷达是除视觉摄像头以外的另一成熟方案，随着技术的发展，其被应用的频率也在不断提高。

在国外，毫米波雷达技术已有悠久的历史积累（始于上世纪 70s ~ 80s），国外主要的毫米波雷达厂商也已经实现量产，出货量大且价格相对合理。

目前，知名毫米波雷达厂商主要为以下 4 大家（简称 ABCD）：

A：Autoliv（瑞典·奥托立夫）

以 24G 毫米波雷达产品为主，是戴姆勒集团 24G 毫米波雷达的主要供应商。

B：Bosch （德国·博世）

系世界上最大的一级供应商，以 77G 毫米波雷达产品为主，已在多款车型上广泛应用。产品系列包括 MRR,LRR3,LRR4，其中，MRR 的价格较低。

C：Continental（德国·大陆集团）

24G，77G 产品均有，是戴姆勒集团 77G 毫米波雷达的主要供应商，产品系列包括 ARS300,ARS400,SRR200 三种。

D：Delphi（美国）

以 77G 产品为主，其成本较高

另外，还有 Hella 这个供应 24G 盲点雷达的德国老牌汽车配件厂商，其出货量不容小觑。

据袁帅介绍，就国内毫米波雷达行业的状况而言，因起步较晚，国内资源还不充足，欠缺相关的技术研发人才，导致硬件、软件层面的技术不够成熟，在国外大牌竞争的压力下，国内厂商还有很长的一段路需要走。

做出高性价比产品、提供良好的售后支持，是国内创业者的差异化竞争手段

目前，智波科技推出了 24G 民用雷达产品（主要应用在无人机当中），并已实现量产出货，77G 的车载毫米波雷达产品也日趋成熟。

智波科技的雷达产品

袁博士认为，对于习惯以品牌优势打包整体解决方案的国外对手，国内创业者则需要采用差异化竞争手段，伴随着国内技术的成熟，做出性价比高的产品，提供良好的售后支持，民族品牌代替国外产品也就指日可待。另外，国内关于 ABE（紧急制动）相关标准的颁布也将提上日程，也就预示着国内市场即将扩容。

眼下，他们要做的是，研发的同时紧跟先进技术，利用已有的硬件尽可能的发挥软件在功能实现方面的优势，并及时修复漏洞，另外就是通过大量路测不断优化产品。（本文作者：Jes @深圳湾）■

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