中国AGV产业领路人：新松王宏玉/昆船杨文华人物专访

文/新战略机器人全媒体 熙文

1991年，中国自主开发的第一台AGV产品面世，经过二十多年的发展，中国AGV产业已经呈现出新兴企业与传统企业并存、细分领域不断涌现、市场竞争白热化等一系列爆发式增长的特点。作为中国AGV产业的领路人和见证者，王宏玉和杨文华不仅带领着新松和昆船实现了跨越式的发展，并且提升了中国AGV机器人在世界舞台上的竞争力和影响力。

在新时期，王宏玉和杨文华对产业发展又有着怎样的思考和判断，新战略机器人全媒体、《物流搬运机器人》杂志社特别采访两位，诸多见解翔实如下，以飨读者。

王宏玉：从参与中国第一台自主开发应用的AGV到中国最大AGV企业的故事

图：沈阳新松机器人自动化股份有限公司高级副总裁  王宏玉

人物简介：王宏玉，1989年毕业于清华大学无线电系半导体器件与物理专业，同年被推荐到中科院沈阳自动化所读模式识别专业硕士研究生，1992年毕业，获得硕士学位并留所工作，开始从事AGV相关技术和产品的研发工作。2000年后进入沈阳新松机器人自动化股份有限公司任职，目前担任新松机器人高级副总裁。

沈自所与中国第一台自主开发应用的AGV

1991年，对于中国AGV产业来说，是一个里程碑的时间。受89年政治风波的影响，某世界大国制裁中国，当时中国最大的汽车厂之一的沈阳金杯公司的生产线上定购了某国XX公司的AGV产品，而XX公司却撕毁合同，不再供货。因此金杯汽车的领导誓要寻求中国自主开发的产品，经过层层考察国内的AGV研究机构和高校，最后决定由沈阳自动化所来执行这个研发任务。金杯公司豪掷205万元的研发经费，是当时沈自所最大的横向课题资金。金杯的领导也表示，如果做成了，就为公司解决了大问题；如果没做成，就当赞助科学院研发经费了。

图：1991年金杯公司使用的AGV产品

彼时，王宏玉正在沈阳自动化所即将硕士毕业，作为研发团队的骨干之一，王宏玉与中国AGV的故事由此上演。“自动化所的团队倍感压力，经过了一年半的时间，中国第一台自主开发的AGV产品正式投入运营，获得金杯公司的好评，从此中国开始了AGV的产品化进程。AGV完成了从实验室走向生产一线的关键一步。”王宏玉对新战略机器人全媒体记者表示。

新松成长为中国最大的AGV企业

中国AGV从自主开发到落地应用，使得我国AGV产业在汽车和烟草行业开启了开挂式的发展步伐。而2000年成立的沈阳新松公司也经过十多年发展成长为中国目前最大的AGV公司，王宏玉本人也见证了新松的发展。

2000年，适逢科学院体制改革，中科院沈阳自动化所作为发起人创立新松公司，并整合了机器人工程部、两个实验工厂及当时的市场部，成立了沈阳新松机器人自动化股份有限公司。

王宏玉也从沈自所投身到新松，并开始全面开发AGV相关产品。从当时4个人的团队发展成为今天国内最大的机器人企业，新松的AGV产业经历了几个重要节点：

首先，是AGV技术及产业的基础，源于上个世纪80年代，以蒋新松院士为首的科学家们提出“863”计划，以赵经纶老师（王宏玉的硕士研究生导师）、白晓波老师提出的移动机器人概念开始，国家立项支持移动机器人相关技术的研发，为后续新松的移动机器人发展奠定了理论和技术基础。

其次，是1991年第一台自主开发的AGV产品在金杯公司开始应用。

再次，2000年成立新松公司，公司的成立为新松AGV产业发展提供了一个平台，完成从研究所研发模式到公司市场化模式的转变，为新松AGV产业的发展提供了更大的舞台和发展空间。

最后，是2007年，新松自主技术合装AGV系统出口通用墨西哥工厂，为美国通用汽车全球工厂配套，实现了AGV产品走向国际市场，打破了移动机器人只有进口没有出口的先河，同时也完成了分布式控制器的升级。随后，世界知名车企，宝马、日产、福特、路虎、SanDisk、AGCO纷纷采用新松AGV产品。新松AGV在汽车行业的市占率遥遥领先。

“新松AGV最早应用在汽车行业，特别是汽车底盘合装，因为汽车行业对AGV可靠性、稳定性要求极为严格，最复杂、最苛刻现场应用也间接提升了新松产品的技术优势。同一时期，新松自主激光导航系列产品在烟草、制药、电子电力行业也开始大量应用。”王宏玉表示，“新松AGV一直强调自主创新、重视核心技术研发，采取研发与应用相结合模式发展，国内、国外市场同步发展，行业内树立了良好口碑，在市场竞争中脱颖而出。未来，新松将对电商智能仓储、自动立体停车库、自动码头等新型高端应用领域加大研发力度，加快对新模式、新需求领域的全面布局。”

图：新松AGV在汽车、电器行业的应用

从探索期到爆发期  AGV行业发展蓬勃万象

伴随着新松的发展，也是整个AGV产业的发展史，王宏玉不仅参与了中国最早的AGV开发与产品应用，而且也见证着中国AGV产业的发展。根据介绍，中国AGV产业发展主要经历了以下几个重要阶段。

第一个阶段：探索时期。上个世纪80年代至1991年应该是在黑暗中摸索的时期，其间国内的高校和研究机构开始尝试着探索AGV的相关技术和产品样机的研发，如国内最早开发的北京起重所、大连组合机床研究所等。有的单位逐渐就放弃了，有的单位还在坚持。这些探索性的工作，也为后续的AGV发展奠定了一定的技术基础。

第二阶段：起步发展期。1991年至2000年，是AGV行业的起步发展阶段，1991年中科院沈阳自动化所通过金杯合装项目，完成了AGV从实验室样机到生产一线产品的跨越；这种转装配模式也逐渐在国内的汽车总装厂得到应用和推广。1996年开始随着烟草行业对AGV的需求，昆船完成了和NDC的战略合作，为烟草行业提供AGV的解决方案，同时昆船也在致力于研发自主产权的AGV技术和产品。

第三阶段：平稳发展期。2000年至2012年，是AGV行业的平稳发展阶段，2003年机科发展与NDC签订战略合作协议，成为DNC的全球合作伙伴。同年沈阳新松除了自主研发以外，也成为NDC的全球合作伙伴。同时行业内出现了研发AGC的一些企业，为汽车制造提供线边的智能物流输送系统，为汽车制造行业降低成本、减轻劳动强度起到了积极作用，这种模式也逐渐被国内的汽车厂家采用。传统制造行业、食品行业、轻工行业等引入AGV的应用，使AGV的应用开始深入到国民经济的各个领域。国产的AGV及AGVS开始出口国外发达国家和地区，也是显示我们的国产AGV无论是技术还是产品质量达到了国际水平。

第四阶段：爆发时期。2012年至现在，是AGV行业的爆发式发展阶段。2012年亚马逊收购KIVA，成为当年的历史性事件，使AGV行业都沸腾了。电商需求和资本投入的拉动，使国内AGV行业爆发式的增长，从事AGV行业的公司很快突破一百家。创新了许多新的应用模式和产品，使原本不太热门的AGV行业站在了时代的风口浪尖，成为资本追逐的焦点。出现了许多创新创业公司，他们为这个行业带来了朝气和新鲜血液，同时也为这个行业带来了不小的冲击。

图：新松AGV调试车间

新时期 新要求 中国AGV产业需协同创新

王宏玉认为，移动机器人AGV产业近几年快速的发展得益于 “中国制造2025”概念的提出。原来企业是重生产，轻物流，随着生产自动化的水平越来越高，物流所占成本显得越来越高或生产的瓶颈在物流，大家开始更多地关注物流。同时随着中国人口红利消失，劳动力成本的上升，对工业产品质量要求的提高以及产业升级转型需求，企业对高效、节能、环保的自动化生产和自动化搬运的需求越来越高，AGV作为智能生产中重要工具之一，需求呈不断增长的态势。

另外，正是因为看到了移动机器人AGV的市场潜力，除了原有的传统AGV企业在加大投入、扩充产能之外。国内大大小小AGV厂家由过去三、四家迅速扩展到几十、上百家，很多企业从零部件、集成商、用户等角色进入这个领域。而且AGV行业还引起资本市场浓厚兴趣，有些其它行业企业纷纷成立AGV研发部门，甚至通过资本并购，进入这一新兴领域，对AGV行业发展起到良好推动作用。中国坐拥全球最有活力消费市场和最大的制造体系，正面临一场机器人产业带来的盛宴，还将继续吸引了政府、媒体、企业、资本的关注和期待。由于国内AGV产业发展极具快速，技术积累相对薄弱，市场竞争出现白热化状况主要集中在部分低端产品，这种状况也是任何行业发展的必然。间接也会不断促进那些有实力、有技术积累的企业更加关注高精度、高负载、先进导航方式及复杂系统调度的高端产品研发投入，整体对行业发展有利。

“移动机器人AGV市场需求未来几年呈现行业细分化会越来越明显，企业健康可持续发展关键是做好自己最擅长的，做精做专，也就是“细分为王”，做到这一点，企业竞争力会大大加强。”王宏玉表示。

当然，产业的发展伴随着机遇与挑战，AGV产业拥有广阔市场的同时也存在诸多问题。王宏玉也表示，国内AGV产品需要进一步完善和改进。

第一，AGV产业生态和谐发展要强调命运共同体的发展。国内AGV企业无论是轮系、伺服驱动、导航传感器等零部件应加大国产化力度，以降低AGV成本，使更多行业用得起这一产品。创新新的应用模式，引导客户新的消费，尽量避免恶性竞争。

第二，持续的技术改进及提升，比如开放式、通用性技术平台研发，先进导航方式的研发，使未来AGV更为智能，更加易用，更加便于维护。

第三，与工业互联网、边缘计算、云计算以及人工智能技术结合。工业互联网技术为移动机器人未来发展打开了一扇窗口，工业互联网、边缘计算、云计算以及人工智能与智能移动机器人相互交融会越来越普及，也会给行业带来天翻地覆的变化。

杨文华：将国外技术与中国自主技术相融合 从技术集大成者到国企掌舵人的故事

图：云南昆船智能装备有限公司董事长杨文华

人物简介：杨文华，现任云南昆船智能装备有限公司董事长，1990年毕业于原上海科技大学电子精密机械专业,研究员级高级工程师。二十多年来,他长期从事AGV(自动导引车)的研究开发工作,带领团队成功地开发出具有自主知识产权的AGV系统及单机技术，在不同行业都得到了成功应用。

将国外技术与中国自主技术相融合的第一人

现年50岁的杨文华，在AGV行业已经拥有21年的技术经验。1996年，由韩国三星公司制造，中国第一套基于NDC技术的AGV系统，正是杨文华在玉溪烟厂参与调试的。如今，昆船智能把NDC单机技术与自主ATIS系统技术进行融合，真正实现了国外与国内技术的兼容。

说起瑞典NDC，杨文华表示，昆船是国内与NDC交往最久的公司，感情颇深。“1996年，玉溪烟厂开始实施韩国三星公司的自动化物流系统，由昆船负责现场的安装。我在现场负责AGV安装的技术协调，我第一眼见到的AGV就是NDC技术的电磁导引AGV。1996年8月，昆船与NDC签订了合作协议。我第一次出国就是去的瑞典。”杨文华介绍，当时NDC的人非常好，人情味很浓厚，在国外遇到困难时，受到了NDC公司的无私帮助，这种感触，对于年轻时候的杨文华，记忆深刻。

当然，将NDC技术引进中国，昆船也花费了不小的代价。当时的第一个合同金额就高达上百万美元，其中包括 80万美元的合作伙伴门槛费。“应该说，当时昆船下了很大的决心，也付出了很大的代价来推动当时世界上最先进的激光导航技术在中国的发展。”

在与NDC合作一年之后，昆船建成了自己的国家重点物流实验室，并利用NDC技术生产了第一套AGV验证系统（2台），中国的第一台激光导引AGV以及第一台全方位运动AGV！1998年，昆船成功实施了第一套实际应用的激光导引AGV系统（8台），应用于红河卷烟厂辅料库。这8台AGV至今仍在运行。据NDC证实，这是目前全球运行时间最长的NDC技术AGV系统（SYSTEM 7），服务时间近二十年。由于市场环境及价格因素，在成功实施第一套系统之后的五年，昆船总共才卖出了100台AGV（2003年8月，昆船第100台AGV下线）。

图：98开始年运行的红河卷烟厂AGV

这8台AGV至今仍在运行。据NDC证实，这是目前全球运行时间最长的NDC技术AGV系统（SYSTEM 7），服务时间近二十年。由于市场环境及价格因素，在成功实施第一套系统之后的五年，昆船总共才卖出了100台AGV（2003年8月，昆船第100台AGV下线）。

2000年，本着对中国AGV市场的基本判断，最早引进NDC技术的昆船有了最朴实的想法，那就是唯有通过自主技术才有可能减少成本，降低售价，赢得更多的AGV市场。因此，杨文华从2000年开始带领团队开发AGV系统技术，通过近5年的努力，于2004年完成所有的技术研发，2006年正式推出了基于平台思想的昆船第一版AGV控制系统（ATIS 1.0）。目前，该系统已经升级到了第四代，是中国AGV行业最早也是时间最久的自主技术AGV系统平台之一。通过多年的技术研发，杨文华深刻地认识到，唯有持续提高自主技术水平，才能获得国外公司的尊重，获得与世界品牌共同发展的机会。

今年，昆船新推出了分拣机器人，可采用两种不同配置：在单机中，既可采用自主技术，也可采用NDC技术，但上位调度系统则均采用昆船自主技术（ATIS GIGA），二者兼容，互相渗透。杨文华介绍，昆船 ATIS 4.0的设计主题是”面向服务”，就是要为用户提供更加易用的AGV产品。最新的ATIS 4.0可以兼容几乎所有的导航系统，兼容所有的产品类别，共有三个系列产品：

ATIS 4.0 MINI基本版的单机硬件适用于简单的AGV即AGC产品，可以有单机运行模式，也可通过上位调度系统运行，支持磁带、电磁、色带等“有线式”导引方式，可升级至更高版本；

ATIS4.0 PRO专业版开发了完全自主技术的导引算法，包括激光、北斗、二维码等，适用于各种导引/导航、各种驱动类型的AGV，集成了部分WMS、MES功能，能够满足绝大多数工艺环境的使用，并在单机的运行速度上有了较大的提升；ATIS GIGA旗舰版专门针对大规模的AGV集群控制，使控制上千台AGV成为可能。

图：昆船自主全方位激光导航AGV用於发动机热试（2007年）

从技术集大成者到昆船智能掌舵人

随着时代的发展和技术的更迭，昆船一方面实现了技术上的自主开发，另一方面也不断加强市场化运作，杨文华也从技术骨干转变成为企业管理人员。

2013年，云南昆船智能装备有限公司成立，杨文华担任总经理一职。

在此之前，杨文华始终在技术的第一线，对于AGV产品本身了然于胸，对于场景的应用更是经验丰富。截止到目前，昆船的AGV产品在中国烟草行业拥有70%-80%的市场占有率，在中国玻纤行业也达到60%的市占率，其他如化工、特殊行业等12个行业共计200余家客户，累计AGV市场保有量超过2000台。

图：昆船AGV在轮胎、发动机装配及铜管制造行业应用

2017年，昆船智能从传统的非标定制产品逐渐扩展到标准产品，新推出了停车机器人和分拣机器人。对于大热的停车机器人，昆船智能并没有采用大众熟知的激光导航、二维码惯性导航，而是自主开发了“有线式”的复合导引系统。对此，杨文华从技术上的角度解释，激光导航用于停车机器人其实并不合适，导航方式本身没有孰优孰劣，孰好孰坏之分，只有合不合适。做任何事情都需要把可靠性摆在第一位，尤其是停车机器人，不能有任何马虎。做停车机器人就必须把所有预先能够想到的问题提前解决好，如果没想到，那是能力问题。

图：昆船的停车机器人

图：昆船的分拣机器人

“很欣慰的是，到目前为止，从来没有一家客户把昆船的AGV产品弃之不用或者让别人做出改动和调整，但是昆船改动和改良过很多其他品牌的AGV，其中包括进口产品”杨文华表示。

从技术上的角度而言，杨文华是中国AGV技术集大成者，而作为管理者，杨文华同样对昆船智能的创新与稳定发展有着深刻的见解。

杨文华介绍，昆船智能现有员工113人，其中党员45人。“与其他公司不一样的是昆船智能属于国有企业，做为国企员工，必须不忘初心，牢记使命。从某种意义上说，公司的员工是靠党的领导来团结和增强凝聚力的。”

作为一家国有企业，昆船在AGV市场已有近22年历史，面对市场的快速发展，昆船也面临着创新发展与扩大规模的压力。

“很多人对昆船智能保有很高的期待，同时我们也深感责任重大。”杨文华表示，“无论在哪个时期，我们的经营理念始终都是坚持做百年老店的思想，每走一步都要稳扎稳打。自己做的早不重要，同行走得快也不重要，最为重要的是谁能做得更长久。”“目前，市场上的后起之秀不断涌现，市场和产品竞争也越来越激烈，因此，昆船智能必须时刻保持理性。资本只是锦上添花，我们还是要立足于技术创新而稳步发展。在这大浪淘沙的阶段，我们不能浮躁，不能追风，更不能急功近利。做为国有企业，我们要对国家负责，对员工负责。承担更多的社会责任是昆船智能的义务所在。”

对于现有市场，昆船智能始终保持着乐观的态度。杨文华认为，百花竞艳，繁荣发展是一件有益的事情，尺有所短寸有所长，昆船也有做不到的领域和行业，因此市场的细分化发展是必然的。昆船智能不惧竞争，但希望是良性竞争。杨文华认为，现阶段，企业要做的是把传统的市场和产品做好、做精，同时寻求更多新的市场增量。

从个人到公司，从公司到行业，王宏玉和杨文华的故事与中国AGV产业的发展密切相关。他们凭借着自己的努力将中国AGV产品和产业从理论到落地，从萌芽到发展，始终助力行业稳定、健康的发展，令人尊敬。

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