DHL黑科技 | 自动跟随仓储机器人视频大曝光

自动踉随主要解决两个问题：方向和距离。

先来看看视频：

https://v.qq.com/txp/iframe/player.html?vid=z0366zxukhn&width=500&height=375&auto=0

看看网友是如何讨论的？

自动踉随主要解决两个问题：方向和距离。

解决方案上大体也是分两类：一个靠听，一个靠看。

“听”就是听信号。

蓝牙也好无线电也罢，信号强就是近，信号弱就是远，距离的问题迎刃而解。

方向会比较复杂，通常都是用三点定位。

以蓝牙为例，跟随方装两个蓝牙模块——wb且A、b的安装 位置固定（即距离己知），被跟随方装一个蓝牙模块c。

实际定位过程就是不断切换蓝牙连接，先A连接 C，通过信号强弱判断AC距离，再B连C，判断依据同理，不断往复。

问题变成'三角形三边长度己知。

 两顶点位置己知，问你第三个点在哪儿？ 

仔细看看这个等价问题，你会发现。

沒错，这个问题并不只有唯一解。

它在空间上是一个环形，无数解，在平面上也是有两个解，如何取舍？

你可以遍历一遍，试错，但第一步基本沒办法取舍。

答案是绝大多数应用场景都是机器人跟人走，体积差异大，让人从解1的位罝瞬移到解2的位置调戏机器人这种事情发生概率很低，拐个弯其实挺耗功夫的， 所以乖乖跟着往前走就好了 。

当然如果是俩等体积的机器人跟随，那就另当别论了。

特别说明一下，大多数“听”都是全向感知。

但使用超声波不会面临多解问题，超声波是定向收发信号， 给传感器加装一个位置反馈就可以解决问题。

我还见过一个依靠无线电信号跟随的高尔夫球车原型机，定位方法与蓝牙的那个例子基本一致。

总结起来，“听”这种方法属于说起来很漂亮用起来完全不靠谱的类型，撇开上文所说的多解问题不谈， 信号极易受干扰，而且由强弱度到距离的变换误差极大。

“看”的意思相对明确。面部识别、特征识别都在此列。这种方法不存在方向问题，看到就是看到，看不到就转圈找。距离就靠成像大小就好了。

面部识别其实还是蛮靠谱的技术，但个人感觉在自动跟随上的实践并不丰富，走哪儿都悬一个摄像头跟眼前飘荡想想也是种挺诡异的感觉。

特征识别比较典型的是靠颜色，简单一点儿的靠色块，高级一点的就是Color Code。

总结起来，“看”受环境影响较大，对硬件要求也更高。

来源 | 知乎-小力水手、DHL官网、百度百科、机器人圈

此文系作者个人观点，不代表物流沙龙立场   

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