【众为兴 | 会议】Hypha ROS Workshop林浩鋕：ROS的基本精神是开源
8月26日，在由高工产研、中国电子学会主办，高工机器人、汤尼机器人承办的“WRC-2017ROS全球开发者高峰论坛”上，台湾 Hypha ROS Workshop(菌丝机器人工作坊) 创办人林浩鋕发表了名为《Hypha RaceCar——基低成本，高速智能小车的开发与应用》的演讲。
Racecar的全称是“Rapid Autonomous Complex-Environment Competing Ackermann-steering Robot”，即复杂环境下无需人工干预的小型赛车。利用高性能的嵌入式计算设备、多传感器、ROS框架以及自行设计的算法，最终实现赛车的自动行驶。Racecar项目以竞速为目的，与此同时也比较注重车辆行驶过程中的自主性和安全性。
Hypha ROS Workshop拥有两间自行组装工场，迄今为止共进行过5次演讲和技能培训，已经获得了10家高校和实验室以及超过5家企业的技术支持。2017年，Hypha ROS Workshop在华东师范大学举办“ROS机器人操作系统及其应用”暑期学校。林浩鋕表示，Hypha ROS Workshop会面向大众提供多项与ROS相关的产品及服务，包括工场、技术咨询、AGV、家用机器人等。
在谈到为什么会选择RaceCar项目时，林浩鋕说，RaceCar平台能够对ROS进行全面的支持，可以实现2D导航堆栈，由于使用了ARM SBC、低成本的Lidar系统以及Mems惯性测量装置，总体成本较低。此外，RaceCar不仅具有高速度和高性能，坚固安全，还拥有对算法进行评估和比较的能力，以及模块化与可扩展性强的特点。
由于RaceCar以开源和开放硬件的方式进行，因此Hypha RaceCar的成本仅为600美元。其核心部件为：比例为1:10的“Ready to go”车体、FUTABA S9151数字伺服器、1:10小车用7.4伏5000毫安容量电池、Odroid XU4开发板、第三代Odroid官方无线模块、Odroid组件、Rplidar激光雷达、Arduino UNO开发板、Arduino Nano开发板、GY85 IMU传感器模块。
林浩鋕介绍了Hypha RaceCar的软硬件架构，包括定位、导航、传感器、执行器、驱动、底层控制器、SLAM(即时定位与地图构建)技术、测距法等，分析了2D SLAM技术中几种常见算法：Gmapping、Hector SLAM和MRPT-ICP SLAM各自的特点，并阐述了在激光测距中使用ROS EKF包的优势。此外，他着重讲解了ROS导航的原理及Hypha RaceCar的核心控制器：L1控制器的工作原理。
林浩鋕表示，Hypha ROS Workshop将进行视觉测距技术的开发应用，将每秒120帧的单目摄像机与激光测距进行结合，还会召开全球范围内面向学生和初学者的ROS中英文指导交流会。据悉，今年年底Hypha ROS Workshop将在台北举办第一届RaceCar公开赛。
林浩鋕说：我们所有的工作都是在ROS上做的，因此，我们遵循ROS的基本精神即开源。Hypha ROS Workshop将在ROS社群公布自己的资料、文档，并开发更先进的追踪控制器，林浩鋕表示，接下来，他们还将向ROS2.0演进。
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