【高工机器人 | 技术】配天机器人焊接外部轴联动功能解析
焊接机器人是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪，使之能从事工业焊接工作，主要包括机器人和焊接设备两部分。
其中，机器人部分由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成；焊接设备部分由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。
（农用机械零部件气体保护焊接）
焊接机器人最早应用于汽车领域，在汽车行业的应用最为成熟，在3C电子、金属加工、塑料化工等领域都有涉及。GGII数据显示，中国焊接机器人60%以上集中于汽车行业，其中有50%以上的机器人集中在汽车焊装车间。
GGII数据显示，2016年焊接机器人销量2.72万台，同比增长22.3%，中国焊接系统集成市场规模达到95.3亿元，同比增长19.1%。GGII预计，未来四年焊接机器人销量、焊接系统集成市场规模都将保持平稳增长，焊接机器人销量、焊接系统集成增速分别保持在18%、14%左右。到2020年销量超5万台，市场规模有望超160亿元。
六自由度机器人的动作空间可以满足大部分行业需求，但在焊接操作中，常常遇到一些结构复杂的焊件，如果不适时变换焊件位置，就会和焊枪发生干涉，焊枪无法沿设定的路径进行焊接。
此外，为了保证焊接质量，提高焊接效率，也需要适时变换焊件位置，把焊缝调整到水平、船型等最佳位置进行焊接。
（电子元器件装配产线上进行锡焊、焊点清洁、吹气）
工业机器人在生产中，需要通过增加辅助设备来配合机器人达到所要求的位姿。常配备的外围设备有转动工件的变位机、回转台、移动机器人的导轨等。这些外围设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并达到相应精度。
机器人与外部轴联动，相当于在6轴机器人的基础上又增加了几个轴，通过机器人控制系统控制外部轴的伺服，使用示教器对机器人和外部轴同时进行编程。
配天机器人外部轴联动功能示意图
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