爱普生六大解决方案诠释高效智能生产

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9月17日，2019年中国国际工业博览会（简称工博会）在上海正式揭开帷幕。爱普生做为小型工业机器人专家，展示了使用爱普生机器人及高附加值选件的17套自动化解决方案，旨在助力中国制造企业抢占转型升级制高点。

本文选取了其中6种解决方案进行分析说明，包含力觉、视觉、螺丝锁付、AGV、新能源、封装测试等各个角度，通过对爱普生典型解决方案的透析，希望看出终端用户需求发展的蛛丝马迹，进一步规划小型工业机器人的未来发展之路。

人机互动拖拽示教解决方案

方案组成：爱普生6轴机器人C4+S250压力传感器

首先人工在左边的拖动示教区进行图案绘制，然后压力传感器会自动记录绘制时下笔的力度和点位传送到机械手，之后机械手自己执行，将图案复制出来。

此套方案主要展示的爱普生压力传感器的高精度，其可以做到0.1N≤感知范围≥250N，搭配爱普生自己的机械臂，优秀的解决机器人示教难的问题。

机器人示教难的问题由来已久，首先为什么要进行机器人示教？在实际生产中，由于很多插件的不规则形状导致机器需要动辄成百上千的点位校正，而一个点的压力出现失误就有可能导致整体设计方案出现巨大偏差，所以采用机器人示教可以保证高精度和高效率。

力觉示教系统目前的主要应用是在异形件的插拔，爱普生的压力传感器系统可以通过力的反馈来判定机器人工作情况。以打螺丝为例，首先由于正打和侧打所反馈的力是不同的，那么在搭载了力觉系统之后，机器人会通过反馈的力的大小来判断是否出现偏差，再进行实时的调整。

视觉轨迹示教方案

方案组成：爱普生机器人LS3+爱普生视觉系统PV1

相机在1~2分钟内自动获取轨迹并生成示教点，通过机器人进行复刻，它主要解决的是传统示教方式时间长，产品换型不方便，轨迹精度不高，操作繁琐等问题。采用视觉轨迹示教大大缩短示教时间，更能避免人工示教出现偏差，提高完成率。

目前主要应用在3C电子、家电生产、服装、卫浴等行业的轨迹示教。例如在鞋底涂胶，视觉系统的识别和传输工作与机械臂喷胶同步进行；机器人可以自动识别不同尺码的鞋底，自动生成相应的轨迹；配合照射、封胶工艺技术，可以将鞋底喷胶后封存，需要使用时直接加热粘合。

PV1属于爱普生自主研发的视觉系统，硬件方面更是可以适配市面上主流相机，如巴斯特、海康威视、基恩士、康耐视等，方便快捷。

单轴压力传感器螺丝锁附解决方案

方案组成：爱普生机器人LS6+爱普生视觉系统PV1+单轴力控向导+vanguard智能电批模组

传统的螺丝锁附方案稳定率不高，更重要的是对力的把握没有那么精准，经常会出现表面刮痕、划伤的情况，而现在的3C行业需要的是精密加工，客户希望在不触碰产品表面的情况进行螺丝锁付，所以爱普生推出了这款带有视觉和力觉双重保证的螺丝锁附方案。

螺丝锁附要求的就是高速高精度。爱普生的这款解决方案定位精度可以达到±0.02mm，综合锁附良率可以达到99.5%，误差在±5%；同时单个锁附时间为0.8S，设备的下压过程中高度随动且下压力保持稳定。

爱普生更可以为客户提供定制化的解决方案，客户可以对整个生产流程进行实时监控，对产品进行回溯追踪，便于日后分析总结，进一步提高生产质量。

自主移动机器人解决方案

方案组成：爱普生机器人VT6L+爱普生视觉系统PV1+AGV

随着智能工厂的不断发展，近年来厂内的物流自动化更是飞速发展，AGV+机械臂进行自动上下料成为新的趋势。整个解决方案的流程是从AGV小车搭载机械臂从充电桩出发，然后进行避障演示，之后绕至工作台配合机械臂一同进行工作，最后倒回去完成自主充电。

这个方案的难点除了机器视觉搭配机械臂进行精准上下料之外，AGV小车的选用至关重要。首先厂内环境，掺杂大量不确定因素，AGV需要进行实时的避障和路径规划，这对导航算法的要求很高。

其次是生产效率，AGV+机械臂是一对多的模式，即一台AGV小车对应多个工位，如何保证安全的同时满足产线的运行效率，最大化的节省人工。

最后是精度问题，在对接过程中，AGV本身是有一个精度偏差范围，目前市面上主流产品的重复定位精度都在±5mm左右，再加上机器视觉和机械臂的精度误差范围，如何在此条件上进行精准定位是关键。

爱普生采用一体机VT6，将驱动与控制器集成一体，很大程度上减轻的AGV的自重，延长使用时间，结合AGV优秀的车体控制、路径规划和后台调度，充分利用资源，实现高效率运输，有效替代人工节省成本。

太阳能串焊机解决方案

方案组成：爱普生机器人LS6+奥特维自主研发串焊机构

这个方案解决的是电池片在焊接环节的搬运和焊接工作，首先是上料区，然后到焊接区进行涂料均编，接着CCD拍照定位，把定位的数据发给爱普生的机器人，然后机器人对它进行一个放片，最后放在互联条上。

光伏组件设备是一个集中度很高的行业，而作为太阳能串焊设备的行业领导者奥特维更是爱普生的忠实用户，目前已经与国内众多的知名光伏厂商合作，包括晶科、天河、东方日升等，这也能非常直观的反映出爱普生机器人的高速、高精度、高稳定性。

同时，随着电池片技术的不断发展，爱普生+奥特维串焊解决方案更是能兼容常规、多、全片、半片、单晶、多晶等规格，高稳定性的同时做到全片到半片的快速切换，无需切割后的二次供料。

多层测试机解决方案

方案组成：爱普生机器人N6+爱普生视觉PV1+压力传感器SH250LH

此方案是一台N6机器人在狭小空间内进行多个3C产品的识别、搬运、插装。所以配备有爱普生PV1视觉系统，由于3C产品对整个抓取的力度有严格要求，表面不能出现划痕，也配有压力传感器，同时在插装的时候更是视觉与力觉相互合作，不能触碰到物体的表面。

这款解决方案的主要难点除了视觉和力觉感知的相互配合之外，爱普生N6机器人是最大的亮点。N6机器人是爱普生N2的进化版本，将标准负载提升至6公斤，满足绝大部分3C行业的载荷要求。自2018年推出市场之后，好评不断。

在实际生产中，尤其是3C行业，工厂空间要求很高，对设备的体积有严格要求，那么如何更加有效的利用空间就是一个痛点和难点。

为了满足客户要求，爱普生推出了N2与N6，这是一种新型的折叠手臂机器人，N6的臂展为1m，但是其垂直使用高度可以达到1.2m，等同于传统1.4m臂展的传统机器人，更加有效的利用垂直高度。同时类似于折叠车的整体设计，使得其相比于传统的6轴机器人，可以最大程度的使用空间。

其中空手腕设计，更加便于手部布线，线缆可以通过手臂中空结构内部走线，不会从旁边突出，因此使其可以进入狭窄空间同时方便架设与示教。

搭载爱普生RC700-A控制器，这是一款基于PC的高性能、开放式结构的控制器，能提供广泛的集成选件，比如在现场搭载的爱普生视觉PV1+压力传感器SH250LH，客户可以根据自己的需要进行配置。

折叠机身特有的紧凑化结构设计也是竞争对手都不容易去模仿的一个技术难点。

目前已经应用于3C电子产品测试、锂电池测试还有零部件搬运和一些物品摆盘，可以预见的是，随着应用场景的不断扩充，节省空间、安装方便的N6的未来非常广阔。

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