【驰众机器人 | 案例】异形插件机器人在PCB电子行业大显身手

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印制电路板即常说的PCB，经过贴片（SMT）、插件（DIP）元件即变成PCBA。
像我们通常接触到的智能手机、笔记本电脑、数码相机、液晶电视等电子消费品都是PCB的主要应用领域。
核心零部件PCBA的生产制程中对不同型号的电容电感等进行插件是其中的重要环节，如何适应不同类型的插件，高效高精度的完成作业，是许多企业主一直以来关注的焦点。——传统人工插件良率低，效率慢，造成生产成本较高；
标准插件机来料一致，插件位置固定，且只能适合单一产品、换型困难；
异形插件机虽可试用不同产品类型，但产品类型多、无法达到兼容的效果；
而异形插件机器人可插装不同类型的零件，结合视觉定位，机械手可以抓取任意形状的插件，高速直线电机驱动，多机械臂协同运动工作。
该解决方案是汇川视觉结合汇川机器人，双相机分别对PCB板和电容拍照，利用汇川视觉对位功能模块，机器人对不同型号的电容进行准确的插件。

方案优势

通过汇川视觉与汇川机器人的一键标定和对位功能模块能够快速解决客户对不同型号的电容进行精准插件，大大提高了设备的调试效率和生产效率。

★ 一键标定。汇川视觉加机器人的配合，打破了传统机器人及视觉的手动标定模式，改变了效率低下、操作复杂及手动标定精度低的格局；

★ 兼容性强。一种设备可实现多种产品的插件，方便客户产品换型。如可实现编带式插接件的取料插件；亦可将各种散装的插排插接件通过振动盘排序，机器人快速抓取定位；
★ 调试周期短。视觉算法集成度高，直接调用“对位贴合“工具即可计算机器人坐标，无须复杂转换，仅仅用两天即可完成调试，相比同行业一周的调试时间，周期大大缩短；
★ 良率高。良率可达99.7%，因视觉的精准定位和距离判断的精确计算等优势，使得方案良率在行业内稳居前列。

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方案简述

机器人抓取异型电容插件，通过固定仰视相机拍照定位引脚位置，轴二俯视相机定位PCB板焊接孔位置，通过汇川视觉的两点对位工具计算出机器人坐标，机器人接收坐标将异型电容插件准确插到PCB的焊接孔中。工艺点一：电容引脚定位
step1：设定位置搜索区域；
step2：使用斑点分析工具，手动设置阈值、圆度、面积值、找出两引脚中心点。

工艺点二：PCB板焊接孔定位step1：使用图像二值化工具将图片中阴影部分去掉；
step2：设定位置搜索区域；
step3：使用斑点分析工具，手动设置阈值、圆度、面积值、找出搜索区域内焊接孔中心点。

方案动作流程

备注：流程图中数字表示电容序号

方案拓扑图

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