性能突破天际，销量还在谷底，DELTA该何去何从？
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DELTA市场又双叒叕爆发了？
关于DELTA机器人市场即将要爆发这件事，从我十年前开始接触DELTA到现在，基本上每隔两三年都会有类似的新闻传出，然后每年销量统计一出，都要被扎心一次。
2014-2021年中国市场并联机器人销量及预测（单位：台，%）
数据来源：高工机器人产业研究所（GGII）
如高工机器人产业研究所（GGII）的统计数据，从2014年到2020年，DELTA机器人中国市场整体销量从不足1千台慢慢提升至5千多台，而2021年似乎相比之前有“跳跃性”的提升，但还是没有过万台。
先不说SCARA跟六轴机器人，作为后起之秀的协作机器人，其在2015年中国市场的销量比DELTA 还少，但协作机器人在2021年的销量却飙到了近2万台，实力碾压DELTA。
2015-2025年中国协作机器人销量及预测（单位：万台，%）
数据来源：高工机器人产业研究所（GGII）
于是，从2012年前后，展会上DELTA比比皆是，到现在基本上就剩下那么几个品牌还在坚持。
2019-2020年中国市场并联机器人企业销量情况（单位：台，%）
数据来源：高工机器人产业研究所（GGII）
可以看到，2019年跟2020年的中国市场DELTA企业销量排名中，虽然名次稍有变化，但上榜的还是这些老朋友，2021年很可能也还是这10个品牌，只是可能排名上会稍有变化。虽然面孔不变，但我们从中还有可以看出一些信息。
第一、销量前十不变，说明其他玩家对于DELTA这个构型已经失去兴趣了，没什么人想入局了，但是资本对于这个赛道还是有信心的，比如阿童木去年拿到了8000万融资，而翼菲更猛，刚刚拿到了数亿元融资，说明资本还是看到了亮点，毕竟DELTA主攻的包装行业依然发达，而一线劳动力的空缺会越来越严重。
第二、非常可喜的是，前十名有一半是国产企业，虽然ABB稳坐头把交椅，但是阿童木、勃肯特、华盛控紧跟其后，差距也在缩小，这相比其他工业机器人构型是非常好的现象。
并且在节拍上，不但国产品牌与进口品牌普遍接近，勃肯特更是一骑绝尘，以500 ppm的节拍取得明显优势，这在其他构型中也是没有的。（比如，国产协作机器人厂商在中国市场的份额接近70%，但是技术层面还有不小的差距，还有得追。）
第三、在几个进口品牌中，DELTA只是他们产品线的一小部分，而几个靠前的国产品牌之前都是All in DELTA，但是很显然，单一的DELTA赛道饿不死养不肥，所以这两年国产DELTA厂家动作频繁，都在寻找瓶颈突破，最起码要熬到春天到来。
DELTA之困
一个老生常谈的问题，是什么导致了DELTA当前的困境？
第一、DELTA的采购成本太贵了，DELTA的特殊构型导致了其制造成本高于其他同等规格的机器人。
第二、DELTA的使用成本太高了。使用DELTA需要一个四平八稳的大架子，这比一般的SCARA或者小六轴的底座要贵得多。
第三、部署不灵活。DELTA一般都是采用吊装，需要较高的高度以及较大的运动空间，且运动空间内避障能力弱。（当然由于吊装不占用平台空间，在一些场合是有利于布局的）
第四、DELTA的应用场景太集中了。DELTA由于其特殊的构型决定其主要针对的是点对点的取放（定取定放/定取动放/动取定放/动取动放）的场景，食品、医药、日化等都是包装前端都是特别合适的方向。本来中国的食品行业发达，有大量的食品厂都是潜在客户，但可惜小厂占多，前面提到的采购成本跟使用成本让老板们望而却步。
第五、SCARA机器人的侵蚀。虽然DELTA机器人的节拍比SCARA机器人要快，但是这有一个性能冗余问题，以前ABB的DELTA的120 ppm 已经让人羡慕不已，而现在120 ppm只是入门，200 ppm并不难，而到了300 pmm 以上其实就面临着配套能不能跟上的问题，所以就算达到了 500 ppm，在实际应用中能体现优势的场景不多，反而会增加成本与稳定性风险。相反SCARA虽然慢一点，却凭着性价比高，部署灵活的优势抢了部分DELTA的份额。
路在何方？
既然性能已经出现过剩，面对不温不火的DELTA市场，各家都不约而同选择拓宽产品线。前面已经说过，DELTA主要的应用场景是包装相关，所以对于DELTA厂家拓展产品线，有两个选择，一个是做码垛，把DELTA后端的应用给做了，另一个是做SCARA，与其被SCARA厂家欺负，不如我自己来做。
很显然，如大家看到了的，DELTA厂家基本上都入局了SCARA，却没有做码垛的，因为DELTA本身就是一个特定场景的产品，再做一个特定场景的码垛没有意义。所以，SCARA才是DELTA的最佳组合！
但是，都是入局，不同厂家还不尽相同。
首先是外资品牌的ABB与FANUC。实际上这两家自身在DELTA上并没有投入太多精力，毕竟这两家家的产品实在太丰富。ABB已经多年没有出新的DELTA产品，直到去年突然冒出一款15kg的IRB 390，以应对更大负载和更高柔性的应用。
并且，豪横的ABB直接把Codian给买了，一下子整条DELTA产线给补齐了，当然反过来这也可以说是Codian的成功上岸，毕竟只卖本体这种纯撸铁的生意并不好做，更何况也是单一产品系列。
另外ABB与FANUC都相继在SCARA上做了布局，并且FANUC的步伐似乎快了点，负载覆盖3kg到20kg。这两家入局SCARA的共同点是，他们并不是因为在DELTA上遇到了瓶颈而入局SCARA，而是作为全能型选手，快速增长的SCARA以及炽手可热的协作都是必然要抢的赛道，毕竟SCARA不仅可以跟DELTA配，还可以小六轴配。
回到国产品牌中，各家入局的情况也不尽相同。首先是李群，李群是国产最早同时入局DELTA与SCARA的厂家之一，虽然李群也是先做的DELTA，但很快李群就知道DELTA孤掌难鸣，所以随之又开始研发SCARA，并逐步把SCARA整个系列做完。
因而当前SCARA才是李群的主打产品，DELTA反而是辅助，所以至今李群也只有3kg跟8kg两个小系列，然后就是产品升级迭代，而没有把DELTA做全。
而华盛控、翼菲、勃肯特、阿童木这四家情况又不一样。相同的点是，DELTA都是这几家的主力产品，不同点是，华盛控、翼菲切入的是传统SCARA，而勃肯特和阿童木都选择了差异化。从他们选择的产品方向，我们可以大概猜测一下他们各自战略方向。划重点，基于个人经验的猜测~~~~
华盛控跟翼菲先做传统SCARA，这是最自然的思路，因为很多可以用SCARA的分拣场景都被SCARA抢单了，那我自己做SCARA，不但可以保住这部分订单，反过来也可以抢一部分SCARA精密装配的市场。
听起来一箭双雕，实际上并不那么容易。
从防御来说，这个策略是有效的，小型SCARA可以与DELTA形成配合，DELTA对应空间较宽裕的、高速的、低精度、长距离的分拣，而小型SCARA可以应对空间狭小的、中速的、高精度的、短距离的分拣。
而在进攻方面的作用相对有限，且不论现在SCARA对于性能的要求越来越高，最主要是SCARA的应用场景更丰富，对于SCARA的规格要求也更多，特别是大客户会希望供应商有丰富的规格可以覆盖所有场景，而不是采用两家的SCARA，因此，客户会迫使DELTA厂家完善SCARA系列，否则出局（这在小六轴或者其他构型上也会遇到相似的情况）。而要把整条SCARA产品线做完，那时间跟资源的投入可就不一样了。
回到阿童木与勃肯特，阿童木是DELTA资深玩家，而勃肯特属于后来居上，凭借激进的快速产品迭代成为全球DELTA性能之王，与阿童木争夺国产DELTA一哥之位。近期，两家都发布了新的SCARA产品，有趣的是，两家都没有走传统SCARA的路线，阿童木的新SCARA走的是Staubli的高速SCARA路线，并在此基础加大负载，加长Z轴行程。
而勃肯特则走了舒伯特的路，采用了并联的结构。
两者都是通过复杂的传动把电机尽量往后放，尽量减轻前端的重量与惯量。
从这两款产品的结构特点上，我觉得与其他厂家不同的是，阿童木跟勃肯特的产品策略似乎更着重于深耕原有的高速分拣场景。新产品看起来并非与SCARA厂家正面交锋，主打的应该还是轻量化、低精度的高速场景。虽然勃肯特的SCARA精度标称可以达到0.02mm，但是不要忘了，倒装SCARA在SCARA的品类里一直有点尴尬，能解决某些痛点，却不够痛，导致倒装SCARA销量还不及总量的1/10，有的厂家研发后放弃销售或者只是作为占坑产品，客户要就给，不要也不推这样的角色。
在我看来，这两款产品可能主要是解决两个痛点。
第一个是成本，这一点可能要等到后续两家批量销售之后才能知道，毕竟这两款产品在结构上比传统SCARA要复杂，成本要高一些，但是否可以做到与DELTA形成明显差距，不太确定，毕竟如果太低，也有种左手打右手的感觉。
第二点我是觉得可以实实在在解决DELTA痛点的。DELTA由于构型的原因，末端运动时，从动杆容易与周边设备发生干涉，而特殊的构型又导致其避障能力比较弱，所以我们一般看到的DELTA应用场景中DELTA的运动空间内都相对平坦，很少在工作空间内有竖起的零件，这样就可以避免碰撞导致的DELTA散架。
另一个是一般我们看到的DELTA的取跟放两个平面是共面的或者相差不多的，这也是因为DELTA的构型成近似的锥体，而遇到要深探的应用时，锥体的下探深度非常有限，比如DELTA拿了一包东西要放到箱子里，如果箱子太深，机器人就进不去，只能在一定深度丢下去，或者在末端加一个延长杆。
显然丢下去的做法如果太高是不保险的，而延长杆也只能针对比较小的产品，如果产品较重，延长杆将导致惯量指数增加，也不太合适。而SCARA的构型就非常好地解决了上面两个问题，一个是水平关节的运动可以限定在固定高度，也可以灵活避障，而且花键丝杆的结构又可以很好的做下探动作，而加上丝杆长度可任意定制，Z轴行程就有了很多可能性。
所以我觉得阿童木与勃肯特这两款产品更多是与DELTA配合去适应更多的分拣场景。值得一提的是，勃肯特的构型来自舒伯特，而舒伯特正是全球包装巨头，在舒伯特的产线中，凭借着SCARA，二自由度并联机器人，DELTA，加上丰富独创的夹治具一直统领着全球高端包装行业。所以以应用为驱动的DELTA依然大有可为！
写在最后
DELTA在国内已经发展十余年，技术问题实际上已经没有太多瓶颈，但落地场景方面仍需要突破！也许SCARA系列的加入可以成为DELTA的破局之矛，那么问题来了，SCARA厂家要拿什么做盾呢？
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