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卷烟厂包装机胶辊改电子齿轮控制初探

十方RMB 工控参考 2023-07-11

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❑作者:十方RMB



2019年5月接到卷烟厂通知,我代表公司到厂里现场调研,熟悉胶辊机构的机械控制和相应的工艺流程,个人经验不足,当时误以为用手可以转动胶辊负载,那负载就不大,其实是不带水松纸盘纸和胶缸的胶辊,也就相当于空载了,导致整体设计偏离了正确方向。甚至闹出了伺服电机不经过减速箱直接带动胶辊的笑话,不过也是奇怪,对于我这样一个新手,周边那么多机电自动化高手,竟然没有人纠正。也许这些弯路就成了经验吧,下面简单介绍一下这次改造的基本过程。




第一步:确定伺服系统控制方案




由于原机是同步皮带传动,而且主从动齿轮大小完全一样(如下图1),所以控制方式很简单,通过在主动轮上加装编码器,编码器数频信号进入伺服控制器,伺服控制器输出信号控制伺服电机带动从动轮转动,实现了电子齿轮代替机械齿轮的这样一个效果。






第二步:机械安装




这一部分也是最头痛的,因为做此类改造,首先要进行电机选型,多大的负载(转动惯量),多大的输出转速,配多少倍速的减速机,也就是功率、转矩、转速等这样几个参数决定了选择什么型号的伺服电机,根据选定电机的法兰面,再选择减速齿轮箱配合,减速齿轮箱的输出面要和原机械轴面的进行衔接,需要有一个类似于安装支架的法兰盘(如下图2),如果是两侧都是实心轴,轴与轴之间要有联轴器进行联接。



当然,还要考虑安装位置,安装空间如果不够,嘿嘿,设备买回来了,那就(⊙o⊙),自己慢慢品吧。


现在回过头来,看着挺简单的,可正是因为前面那个笑话,中间生出许多枝节,因为电机选型错了,所以后面的安装法兰盘、联轴器、行星减速齿轮都跟着错了,到最后我们选型成功,现场多余的电机和机械工装件装了一箱子,我想,这就是改造吧,肯定是要走点弯路的。




第三步:设置控制方式和参数




好了,伺服电机选好了,安装已经到位了,剩下的就好办了,对于参数设置这一步而言,各个伺服品牌都大同小异,不过伦茨的伺服还真有些不一样,就我个人感觉,既有点像是plc编程(FBD),又有一些像是做流程图(如下图3),当然,通过直接设定参数许多功能也是可以实现的。因为我对伦茨伺服9400HighLine以及9300E系列都不是很熟悉,在伦茨工程师陈工的指导下现学现卖,现场搞不定就打电话请教,所以这一块主要的功劳还是别人的。




经过设置,伺服系统实现了厂方的几个控制要求如下:


1、胶辊和水松纸对正以后,即使有停机和检修,主动轮发生盘车偏移,设备上电以后,从动轮可以自动同步到停机检修后主动轮的角度位置,仍然与水松纸切刀相位保持对正。


2、在机身正面面板上添加微调按钮,如果发现与水松纸不对正,可以在设备开机运转或者待机状态,人工手动校准,校准结果即时生效,微调精度根据生产要求,暂时定为每按动向左(右)方向按钮一次,胶辊向左(右)转动0.75度。


3、新的伺服控制系统在ZJ1主机上电后,自动进入Ready状态,不需要做单独的使能信号控制。




第四步:上料试机及系统优化




这一步还是很关键的,还是那句老话,理论取决于实践,实践是检验真理的唯一标准,同时,还要进行伺服电机刚性的一些参数设置,确保伺服电机在低速和高速都能正常平稳运行。试机时,通过电脑软件Engnieer2.3在线监控(如下图4),系统基本运行正常,没有任何异常报警,只是电机的温度在开机工作3小时后达到了100摄氏度,之后一直稳定在这个水平,虽然没有达到报警极限120摄氏度,但我们都觉得还是高了一点,电脑在线监控看到此时电机工作电流在2~3A的范围,而电机的额定电流是7A,所以我怀疑电机可能还是选的偏大了。



总结项目经验教训,除了个人经验不足,其他可供同行借鉴的我认为有以下几点:


1、技术改造项目前期调研一定要尽可能详细准确,对生产工艺和设备操作都要尽可能多的掌握,涉及设备选型的数据比如负载大小,转动惯量,控制精度等都需要尽量准确;


2、有必要组织技术交流会议,比如伺服系统的控制方式,生产精度要求,相关技术人员就技术要求形成书面文件,这是整个项目的基础;


3、电机选型是关键,首先要考虑负载特性,选择电机等设备时,主要功能参数要留有一定余量,比如最大转速;


4、除了现场技术人员,多与生产一线人员、设备操作人员沟通,可以拓宽思路,少走弯路。



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