一是作为名词，指志向和愿望。如魏晋时期的嵇康《与山巨源绝交书》：“今但愿守陋巷，教养子孙，时与亲旧叙阔，陈说平生，浊酒一杯，弹琴一曲，志愿毕矣。”唐代韩愈《与凤翔邢尚书书》：“戎狄弃甲而远遁，朝廷高枕而不虞，是岂负大丈夫平生之志愿哉？岂负明天子非常之顾遇哉？”二是作为动词，指自愿。如唐代赵元一《奉天录》：“郭曙与家仆数十人于苑中猎射，闻跸，伏谒道左。上宣劳之，志愿翊从，上许之。”无论是作为名词还是动词，“志愿”都反映出一种带有志向、志气的强烈愿望，同时也代表一种责任。
“志愿”含有自愿的意思，指有志于并情愿，强调出于个人志向，多用于重要事情且带有庄重色彩，语义相对较重。如“现在越来越多的青年志愿从事环保事业”。“自愿”指自己愿意，强调没有受到他人强迫，行为出自自己主观意愿，代表一种心情和态度，多用于一般行为，语义相对较轻。如“这些书都是同学们自愿捐献出来的”。
一是作为名词，指志愿、愿望，此义多见于古文。如《晋书·刘颂传》：“然人心系常，不累十年，好恶未改，情愿未移。”二是作为动词，指心里愿意。如元代杨梓《承明殿霍光鬼谏》第一折：“老臣情愿致仕闲居。”三是作为副词，指宁愿、宁可。如唐代李群玉《龙安寺佳人阿最歌》之三：“若教亲玉树，情愿作蒹葭。”“情愿”作为名词、动词，意思与“志愿”相近，但相较于“志愿”，“情愿”的志向因素更少，情感因素更多。
一是作为名词，指美好的愿望，此义在现代汉语中已不常用。如南朝宋鲍照《伤逝赋》：“诚衰耄之可忌，或甘愿而志违。”二是作为动词，指心甘情愿。如何其芳《树荫下的默想》：“但我却甘愿冒着风涛，带着渴望，独自在无涯的海上航行。”作为名词，“志愿”侧重于愿望中的志向因素，“甘愿”则侧重于愿望的美好。作为动词，“志愿”侧重有志于某事，是一种主动作为；“甘愿”侧重甘于做某事，含有被动选择的语义。
入党誓词中原先并无“志愿”一词。1927年10月，毛泽东在湖南酃县（今炎陵县）叶家祠为6名新党员主持入党宣誓仪式，宣读了他亲自撰写的誓词：“牺牲个人，努力革命，阶级斗争，服从组织，严守秘密，永不叛党。”这是党史上有资料可查的第一份入党誓词，此后誓词几经变更。1940年第4期《共产党人》记载的入党誓词，开头是“我宣誓”。中央档案馆馆藏1947年中共冀南区委组织部印制的入党誓词，首句为“我自愿立誓参加共产党”。1948年中共中央东北局宣传部《共产党员课本》收录的入党誓词开头是“我决心加入中国共产党”。1950年中共中央中南局宣传部《共产党员课本》附录的入党誓词出现“我志愿加入中国共产党”表述。
“志愿”二字，说明党员对党高度认同，愿意无条件服从党的领导，加入党组织是一种高度自觉自愿的政治行为，这是做合格党员内心深处最根本的力量之源。1982年党的十二大正式将入党誓词写入党章并沿用至今。党章第五条规定，申请入党的人，要填写入党志愿书。入党志愿书是申请人向党组织表达入党愿望的庄严承诺，是党组织对即将发展入党的同志进行审查的依据，也是忠实记载入党审批过程的重要文件。
新中国成立前，填写入党志愿书并未从制度层面确认为入党必经手续。新中国成立后，为强化接收党员的严肃性和规范性，中央组织部统一印制下发标准的入党志愿书式样，其后作了多次修订。党员要不忘入党初心、牢记职责使命，经常重温入党志愿书，矢志兑现入党时的承诺。《中国共产党党和国家机关基层组织工作条例》《关于加强和改进中央和国家机关党的建设的意见》《中国共产党国有企业基层组织工作条例（试行）》等党内法规都提出，要完善重温入党誓词、入党志愿书以及党员过“政治生日”等政治仪式。1950年10月，应朝鲜党和政府请求，中国党和政府以非凡气魄和胆略作出抗美援朝、保家卫国的历史性决策。决策已定，面临的是怎么出兵、以什么名义出兵的问题。
如果宣布派中国人民解放军赴朝作战，那便是以国家名义参战，这将给敌人扩大侵略战争找到借口。怎样做到师出有名，又不授人以柄？毛泽东、周恩来等人提出以“支援军”名义出兵的初步方案并征求部分民主人士意见。黄炎培认为叫“支援军”不妥，国家派出去支援还是等于公开向美国宣战。毛泽东与大家商议后决定命名为“志愿军”，表示中国不是跟美国宣战，是中国人民志愿支援朝鲜人民。虽然名称为志愿军，使用了不同番号，但实际是现役部队整建制参战。美国为避免战争升级，承认了“志愿军”这一名称。中国人民志愿军入朝作战，历经两年零九个月，在中华民族和人类发展史上写下了光辉的一页。近年来，习近平总书记对复旦大学《共产党宣言》展示馆党员志愿服务队、郭明义爱心团队、本禹志愿服务队等志愿者回信勉励，党员志愿服务也在加强党组织建设的文件中多次被提及。
党员干部带头，是我国志愿服务的鲜明特点。党的十九大报告提出，要推进志愿服务制度化，强化社会责任意识、规则意识、奉献意识。2022年3月，中办印发《关于推动党史学习教育常态化长效化的意见》提出：各级党组织要积极组织开展志愿服务。党员志愿服务的内涵在党味，重点在党性，关键是密切党同人民群众的血肉联系，在推动服务型党组织建设、基层社会治理中发挥越来越重要的作用。党员志愿服务领域广泛，涉及农村、社区、科技、医疗、教育、助老、生态等方面，比如在新冠疫情防控中，各地纷纷建立党员志愿服务队，大批党员志愿者冲锋在前、坚守一线，作出重要贡献。