“数字城市的Vlog相机--SLAM100”

前 言
随着互联网科技的发展，“数字城市”的理念越来越频繁地出现在城市规划中。更多的测绘工程选择采用三维激光扫描技术进行数据的采集、处理。其中，手持式移动三维激光扫描仪的局限性相较于其他扫描仪更小，采集者借助后处理软件即可便捷地生成点云模型。将其用于测绘工程，将大大提高外业作业效率。本文将分享一种采用飞马slam100手持式移动三维激光扫描仪用于地下空间测绘的具体应用。

 01 手持移动扫描仪 

飞马slam100手持移动三维激光扫描仪可从未知环境未知地点出发，并在运动过程中同时定位获取空间三维数据和构建周围环境的增量式地图，适用于如地下车库、人防工程、地铁隧道、市政地下管线走廊、地下仓库等各种地下空间应用场景，其工作流程如下图所示：

扫描仪作业流程图

02 应用案例  

地下车库通视条件差、结构复杂等特殊性决定了其在三维建模时难以采用常规仪器采集数据。而手持式三维激光扫描仪能将视线范围内的所有构筑物全部扫描记录。对于一些存在遮挡的构筑物，操作者可直接绕开，至构筑物周边进行扫描，获取全貌数据。

1.外业数据采集

SLAM100手持移动式激光雷达扫描仪准备完毕后，可根据测区范围所规划的路线进行扫描。

采集场景及扫描情况
采集人员实地查看测区概况，通过规划最便捷、合理的扫描路线获取数据，以里程最小的路线获取最完整的点云数据。由于采集需要闭环，因此采集过程需尽可能避开连续移动的车辆和行人，保证点云成果质量。

实施闭环扫描
2.内业数据处理


将采集到的数据导入SLAM GO POST，根据外业情况选择配置，输出点云数据，生成高精度彩色点云和局部全景影像。统共分为如下四步：

• 原始数据包含照片数据、IMU 文件数据、光栅文件数据、激光文件数据、 设备标定文件、控制点标记文件。

原始数据

• 在输入路径选择原始数据所在文件夹，软件会自动识别文件夹内数据，点击【完成】即可完成工程创建。

新建工程

• 点击数据处理工具栏的【一键处理】，弹出 Slam 解算参数设置对话框，选择解算模式、解算参数和解算过程，点击【确定】开始解算。

点云解算

• 数据成果示意图：

地下车库局部点云

全景照片

03 应用亮点 

在同一场景的数据采集对比下，飞马slam100手持移动式激光雷达扫描相对于其他移动式扫描仪具有明显优势，具体表现在其体积更小，重量更轻， 便携性最佳。在某些空间狭窄且复杂的环境下也可作业，做到“可达即可测”。在进行数据采集时，因其重量较轻，无需多人并用，符合单人长时间作业需求，做到人员投入的减少。在内业数据处理上，配套的SLAM GO POST、智点云等高度自动化软件加持，使得数据处理员可以方便快捷地在短时间内获得点云数据。

04 结 语 

本文展示了利用飞马SLAM100三维激光扫描仪进行地下车库空间测量的操作过程，在这个案例中可以看出其高效率、自主灵活的独特优势，丰富了测绘成果内容与形式。三维激光扫描技术作为一种新型空间测量技术，可以做到无接触、高密度、高精度、快速地获取空间信息，为数字城市的发展提供精准的基础数据支持，在数字城市建设中具有很高的现实意义和应用价值。我们相信，随着技术的不断发展和成熟，三维激光扫描技术将在数字城市管理中发挥更加重要的作用。

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编辑 | 姚金泽

一审 | 傅嘉炜

终审 | 周   鑫