【安信新三板】电商大战，AGV机器人作为“终极配置”引疯抢！——国产品牌终于在工业机器人领域扬眉吐气了一回！

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AGV

—国产品牌最有希望的工业机器人

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移动工业机器人AGV是智能制造和智能物流的重要终端，应用广泛

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GV传送具有实施简单、路径灵活、不占空间、移动性较好、柔性等优点，广泛应用于柔性制造系统和立体仓库。智慧工厂中，移动工业机器人（AGV）和多关节工业机器人一样，是必不可少的终端主角。自动化立体仓库和柔性装配线是智能制造的重要环节，AGV是其中的关键。我国电商发展如火如荼，考验各家电商的不仅仅是商品展示、交易系统和服务器等软硬件，还有其仓储物流能力的高低，AGV在智能物流中扮演着越来越重要的角色，从亚马逊通过KIVA机器人、京东通过无人仓计划都可以看到对AGV的重视。就AGV的系统构成来看，AGV不仅是一辆独立的小车，它有精密的系统构成，包括物流上位调度系统、AGV地面控制系统以及AGV车载控制系统，三者相互协助工作，从而实现自动化运输。AGV的引导方式也日新月异，目前主流的导航方式包括磁导航、激光导航、惯性导航和自然导航。不同导航方式有不同的适应场景，相互补充，自然导航是未来的趋势。

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行业发展相当乐观，国产品牌笑傲江湖

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GV在传统制造业领域、公用/专业场所等需要灵活完成物料/货品运转和装卸的行业，具有极高的应用价值，需求强烈，实现搬运的智能化和高效化。目前汽车、3C电子制造是应用占比最大的行业，而流通物流领域和3C电子制造领域是主要需求拉动领域。从市场规模来看，AGV目前国内市场规模约12亿元，并随着物流自动化需求的提升还将扩大。仅仅按照叉车的替代趋势看，我们预计AGV 潜在市场空间每年至少320亿。从市场结构看，国产AGV品牌独占风骚，成为工业机器人领域翘楚。这与与关节工业机器人，外资品牌占据大半江山截然相反的是，工业移动机器人的国内市场，90%是国产品牌。造成国内两类工业机器人市场格局差异分明的原因，可以总结为产品本身、技术本身和制造成本的差异。国产AGV品牌将在这个快速成长的市场充分受益，具有规模效应和技术积累的企业比较容易在竞争中占据优势。

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投资建议

国

内AGV机器人高性价比优势以及为客户提供的个性化服务也是国产厂商取胜市场的关键因素。新三板中有AGV业务的公司有佳顺智能、爱智威、恒鑫智能、勃达微波、上川智能、思尔特、机科股份、国瑞智能等，其中可关注以AGV为主营业务的佳顺智能（834863.OC）和爱智威（837623.OC）。

风险提示：智能物流发展不及预期；激光雷达国产化不及预期导致AGV成本下降不及预期

目录

AGV：行走的工业机器人，智能制造的重要终端

1.1. AGV , 行走的工业机器人 ，智能制造和智能物流的关键

电商“双十一”大战在2016年依旧火爆上演。对于各家电商来说，火爆的交易不仅考验了他们的服务器、支付系统等软硬件设施，同样考验着他们的仓储和物流能力。在电商物流行业，亚马逊通过KIVA机器人、京东通过无人仓计划都在加速提升自身物流水平。自动化物流仓储是未来发展的方向，而AGV（Automated Guided Vehicle）就是智能物流中扮演重要角色的“移动工业机器人”。

AGV，智慧工厂少不了的移动工业机器人。在智慧工厂里，工业机器人必不可少。除了多关节型机器人精准地“挥舞”它的机械手臂，齐刷刷快速完成工作任务这种场境外，还有灵活精准地穿梭在货架/生产线之间的工业移动工业机器人AGV，它们取货、搬运、堆货一气呵成，完全无人操控。AGV是一种自主移动机器人，装有电磁或光学等自动导引装置，进行非接触式导引，能沿规划路径行驶，自动避开障碍物安全驶向指定目标，从而完成各种给定任务。作为物流搬运装备中自动化水平最高的产品，AGV越来越多地应用于制造、仓储、医疗等多个行业领域。

自动化立体仓库和柔性装配线是智能制造的重要环节，AGV是其中的关键。随着智能制造的推进，柔性装配线和自动化立体仓库进入快速发展阶段。在这个过程中，自动导引运输车AGV在自动仓库和生产车间之间、各工位之间、各段输送线之间起到了无比关键的作用。，实现了完全无人操控。与传统的传送带或者传送辊道相比，AGV传送路线具有实施简单、路径灵活、不占空间、移动性较好、柔性等优点，广泛应用于柔性制造系统和立体仓库。在智能制造生产系统中，AGV的使用大大提高了产品生产的质量和效率。

1.2. AGV不止是一辆小车：其控制系统的构成

AGV系统主要是物流上位调度系统、AGV地面控制系统以及AGV车载控制系统组成，三者相互协助工作，从而实现自动化运输。

地面（上位）控制系统

地面控制系统是AGV系统的核心，主要负责任务分配、车辆调度、路径管理、交通管理、通讯管理和自动充电等。

车载（单机）控制系统

在收到地面系统的指令后，车载（单机）控制系统负责AGV单机的导航、引导、路径选择、车辆驱动、装卸操作等。

自动引导系统

导航系统为AGV单机提供系统绝对或者相对位置以及航向。

1.3. 不同导航方式相互补充，激光和自然导航推广迅速

AGV主流导航方式有四种，不同导航方式适应不同环境，之间相互补充。AGV诞生以来，就其导航方式，人们创造出了不同的导航方式AGV，目前主流都有磁导航AGV、激光导航AGV、惯性导航AGV和自然导航AGV。不同AGV导航方式有适合的不同工作环境，并不存在某种导航方式将独霸天下的情况 ，不同的导航方式将互相补充。

1.3.1. 磁导航AGV

磁导航是一种较为传统的导航方式。磁导航AGV是利用磁场检测传感器检测预先设定的地面磁带来引导AGV运行，此导航方式引导原理简单，简单实用，成本低，性价高，但由于磁带外露，易被污染和损伤，适合于环境较好、地面无金属物质干扰的场合。磁导航是目前应用最广泛的一种导航方式，主要应用在汽车，电子，家电行业。

1.3.2. 激光导航AGV

激光导航AGV是利用激光传感器检测反射板得到自身坐标，再通过三点定位原理进行定位导航，无需在地面预设磁带等轨道。激光导航方式的优点是定位精准，地面无需其他定位装置，行驶路径可灵活多变，能够适应多种现场环境。激光导航在AGV中为高端产品，主要应用在烟草，印刷，机械，行业。

1.3.3惯性导航AGV

惯性导航AGV是利用电机行走编码器与惯性传感器（陀螺仪）通过对自身的位置姿态进行控制来实现导航，无需在地面预设磁带等轨道，但在地面需预设磁钉或者二维码作为标定标识。若在室外可接入GPS导航模块。此导航方式在航天和军事上有较早应用，主要优点是定位准确性高、灵活性强，便于组合和兼容，适用领域光。惯性导航是AGV中端产品，主要应用在 电子，家电行业。

1.3.4. 自然导航AGV

自然导航AGV通过激光测量系统，能够在激光束的帮助下实时测量一个平面内轮廓。由轮廓处理不断的行走学习、积累，最终形成一个二维极坐标下真实环境地图。通过对该地图的再次匹配与识别，得到当前AGV在地图坐标系中的位置信息，通过该位置信息则可实现将AGV自动控制到地图中的目标位置。此导航方式为高端技术，前沿技术，目前市场应用还较少，是以后AGV行业的技术发展趋势。

 行业发展相当乐观，国产品牌笑傲江湖

2.1. 各行各业需求强烈，实现搬运的智能化和高效化

2.1.1. 汽车、3C是应用占比最大的行业

AGV传送路线具有实施简单、路径灵活、不占空间、移动性较好、柔性等优点，在传统制造业领域、公用/专业场所等需要灵活完成物料/货品运转和装卸的行业，具有极高的应用价值。根据robotinside的数据，汽车和3C领域的应用目前占了AGV应用比例的一半以上，二者分别占比45%和18%。

2.1.2. AGV在应用市场将发展到了全产业链推广阶段

从AGV需求情况来看，汽车、烟草、家电、印刷等传统领域占比很大。经过几年的市场培育，AGV在这些行业将发展到全产业链推广阶段。根据高工机器人的预测，预计未来60%以上AGV市场需求将来自于传统行业。 

汽车制造业对AGV的需求一直保持旺盛增长态势，并有两大子领域需求突出。汽车制造业对AGV的需求旺盛，尤其是两大领域：一是新建和改造的汽车总装车间底盘合装领域， AGV要与汽车装配工艺相结合，对AGV行走控制、装配控制、同步跟踪技术和对AGV设备本身的稳定性和可靠性要求非常严格。二是汽车生产过程中物料车的输送应用，这类系统的特点是控制简单，路线固定，不需要复杂的系统调度管理，对AGV的要求没有前者严格。

仓储业是AGV最早的应用场所。1954年世界上首台AGV就是在美国南加州的Mecury Moto Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。海尔集团投产运行的立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性库内自动搬运系统，每天能完成23000多次的出入库货物和零部件搬运。

电商仓储物流系统自动化的发展，要求搬运设备智能化，AGV在智能化物流系统中能发挥重要作用，需求强烈。随着电商仓储物流自动化的发展，智能型搬运设备已经成为物流领域的必须。传统物流设备容易受场地改变或者工序升级而难以实现二次利用，而AGV极具柔性、实施简单，能够很好地解决这一问题，使物流设备利用效率大大提升，从而在物流系统自动化中发挥巨大作用。

烟草、医药、食品等对清洁、安全有特殊要求的行业，AGV应用得到重视。烟草行业是AGV的需求大户，国内许多卷烟厂都已有应用，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂等，未来对AGV的需求主要在新产品更新和新厂投资应用。在未来几年对AGV的需求主要表现为AGV产品更新换代及少量新厂投资建设。

2.2.  3C、电商等带动了快速增长的市场

AGV正处在高增长期，流通物流领域和3C电子制造领域是主要需求拉动领域。根据高工机器人的报告，2015年全球 AGV新增1.65万台，同比增长36.9%。国内AGV 2014年市场新增量为3150 台，同比增长29.15%，2015年新增量为4300台，同比增速超过 36%。2015年AGV市场新增需求主要来自汽车、3C、电商、烟草行业：其中汽车制造业是用量最大的领域，趋于成熟，主要靠新建汽车厂拉动；在3C电子制造业领域，对AGV也需求明显；2015年一些电商建设物流基地，对AGV需求较为旺盛；未来，流通物流领域和3C电子制造领域对AGV需求将有突破性的进展，增长速度将超过45%。

从市场规模来看，AGV 目前国内市场规模约12亿元，并随着物流自动化需求的提升还将扩大。2015 年国内AGV新增量为4300 台，同比增速超过 36%，其中 AGV销售占比51%，AGC销售占比45%，激光叉车占比 4%；我们以 AGV平均单价48 万，AGC平均单价10万，激光叉车平均单价85万为计算标准，整个物流机器人行业市场规模约 14亿元，其中AGV和激光叉车市场规模约12亿元。

预计AGV 潜在市场空间每年至少320亿。我国叉车市场近三年保持稳定， 2015年销售电动叉车32 万台，假设未来这一销售趋势仍将保持，且约有一半的叉车将被AGV叉车所取代，同时 AGV 价格平均在 20 万元左右，则每年AGV的市场空间约320亿元=32（万台）*50%*20（万元/每台）。此外，再考虑到我国叉车巨大的保有量，若考虑到这些保有叉车的换代更新 成AGV的情况，则我们预计每年AGV的市场空间将不止320亿元。

2.3. 市场结构：国产AGV品牌独占风骚，成为工业机器人领域翘楚

与关节工业机器人，外资品牌占据大半江山不同的是，工业移动机器人的国内市场，90%是国产品牌。关节工业机器人这种“洋强我弱”的市场格局，在我们之前的系列报告中已经有过描述和分析，我们认为国内关节型工业机器人的“产业链不够完善，核心零部件缺失，技术水平有待提升”是主要原因。而AGV即使是也需要零部件中的减速器，精度等性能要求不如关节型工业机器人高，AGV的产品构成基本可以全部国产化。

造成国内两类工业机器人市场格局差异分明的原因，可以总结为产品本身、技术本身和制造成本的差异。1）从产品本身来讲，关节工业机器人可以做成标准化产品，能够大规模批量生产，而AGV具有非标属性，不可大规模量产，并且对现场服务响应能力要求很高。2）从技术本身看，关节型机器人的核心零部件精度要求高，高精度RV减速器和伺服电机更多依赖整个工业基础，而AGV关键在“控制”，对机械制造的要求较低，在软件和算法上的突破是发展的关键。3）从制造成本考虑，国外的关节型工业机器人通过大规模自动化生产，同时具有零部件供应的成本优势，在品质保证的同时，能够在成本上比国内企业有优势。而AGV的“非大规模生产”和“对机械结构要求相对较低”的特点，国内企业制造反而具备优势。

2.4. 具有规模效应和技术积累的企业比较容易在竞争中占据优势

从行业上看，具有规模效应和技术积累的企业比较容易在竞争中占据优势，技术积累和客户规模都是竞争优势的重要体现。目前国内主要参与者有A股公司新松机器人，新三板公司佳顺智能、爱智威，非上市公司云南昆船智能装备有限公司、广州远能物流均在行业内具备较强的应用积累和技术积淀，比较容易在竞争中占据优势。

AGV整机的发展将带动零部件的发展。AGV产业下游涉及到众多应用领域，下游并不直接享受AGV产业政策的利好，但通过需求刺激上游产业规模的爆发。AGV整机将先发展起来,然后带动零部件发展，以中下游带动上游，有望加速重要零部件，如激光雷达的国产化进程。

投资建议

3.1. 主要活跃企业一览

国内AGV机器人高性价比优势以及为客户提供的个性化服务也是国产厂商取胜市场的关键因素。目前中国 AGV市场的主要参与者有A股公司新松机器人，新三板公司佳顺智能，非上市公司云南昆船智能装备有限公司、广州远能物流、苏州华晓精密工业、机科发展科技股份有限公司等。国内厂家的市场份额大于90%。

新三板中有AGV业务的公司有佳顺智能、爱智威、恒鑫智能、勃达微波、上川智能、思尔特、机科股份、国瑞智能等，其中我们建议重点关注以AGV为主营业务的佳顺智能（834863.OC）和爱智威（837623.OC）。

3.2. 佳顺智能：产品布局完整的领先的移动工业机器人企业

国内AGV领先企业。公司专注于移动机器人及计算机控制系统的研发、生产、销售，在AGV及其管控系统实践应用中拥有良好的技术积累，已经形成各类磁导AGV、激光导航AGV和AGV系统及配件的产品布局。下游客户涵盖电子、汽车、家电等行业。公司2016年上半年实现营业收入3803.6万元，同比增长27.56%，实现净利润72.7万元。

AGV产品布局完整，应用领域不断拓宽。 AGV是国际物流技术发展的新趋势之一，公司已经在搭载货物方式、行驶方向、导航方式等方面形成了完善的产品布局，包括后牵引式、潜伏牵引式、背负式、滚筒式、叉车式、SMT 专用、合装 AGV、定制化产品AGV（按搭载方式）；单驱单向、单驱双向、双驱双向AGV（按行驶方向）；磁条导航式、混合导航式、激光导航式AGV（按导航方式）。公司完善的产品布局，顺应了AGV应用领域不断拓广的趋势，从已有较广的分布家电制造、电子产品、汽车零部件等行业，迅速扩展到电商、汽车整装厂等领域。

重视研发，技术积累深厚，掌握领先激光导航和重载AGV产品技术。公司注重研发技术的资金投入，不断增加自有技术的积累，公司现拥有专利及软件著作权61项（其中专利53项，软件著作权8项），产品自有化率高。公司研发结合了客户的需求与市场发展趋势创新，市场上大多数AGV都是磁导航方式，激光导航式 AGV技术难度较高，公司2015年引进多名技术骨干，并设立子公司专注重载AGV研发，已先后研发出激光导航AGV、重载AGV。

公司管理良好，持股平台增强团队凝聚力。公司为高级研发人员设计搭建合理的激励体系并提供有竞争力的薪酬待遇，创造舒适良好的办公环境，员工满意度较高。同时，公司设计了持股平台鸿溢泽、和顺达、创佳瑞，增强核心员工的归属感，最大限度地调动员工工作能动性。

营业收入快速增长，盈利能力改善。物流自动化的趋势和公司领先AGV产品，带动公司业绩的高速增长。公司营业收入从2013年的1165万增长到2015年的6118万，期间复合增速达到73.7%。由于公司AGV产品研发投入较大，公司2014年净利润为-591万元，2015年起公司盈利能力改善，实现净利润278万元。销售毛利率从2013年的36.9%增长到2015年的52.46%。

3.3. 爱智威： AGV业务成长迅速，筹备物联网协同效应可期

天津爱智威机器人制造股份有限公司成立于2010年，公司一直专注于AGV机器人的研发、生产和销售。公司AGV机器人按照搭载货物方式可划分为：牵引式无人搬运车、叉举式无人搬运车、潜入式无人搬运车和承载式无人搬运车。公司产品已经广泛应用于多个行业，从最早的家电制造、电子产品、汽车零部件等行业，迅速扩展到电商、汽车整装厂等领域。

定制化业务流程，适应AGV“非标”特性。公司主要产品AGV移动机器人为非标产品，采用设计--生产--销售的经营模式，在接受客户订单后开始购料，公司通过产品生产前论证、产品设计、生产及装配等过程环节形成最终产品，发货给客户并安装、调试、预验收合格，待客户试产并达到要求后完成对产品的最终验收，然后确认收入、结转成本。项目周期根据项目性质和大小而定，在两三个月到一年不等。

拥有较全面的人才储备与研发经验，具备技术竞争力。公司有多位机械设计制造、物流方案设计专家，依靠多年的技术积累和行业应用实践，可提供客户打造量身定制的综合物流解决方案，切实帮助企业解决生产物流中的难题，解放人力，提高综合生产力。公司拥有较为完善AGV机器人开发、实验、检验设备，产品的技术指标和可靠性在行业内具有一定的竞争力。

通过持股平台吸引留住人才，最大化发挥人才能动性。公司所处行业为技术密集型行业，对研发人员专业知识和经验的要求较高。公司为吸引人才、留住人才，为高素质研发人员提供成长性的薪酬待遇并设计搭建合理的激励体系，人性化管理，员工满意度较高。公司通过设计持股平台科众盈增加核心员工的主人翁意识与归属感，最大限度地调动其工作积极性和主动性。中科众盈是爱智威股份的股东之一，未实际开展经营，只作为持股平台而存续。

迅速响应和服务能力，最大化满足AGV产品售后增值服务提升要求。公司拥有完全自主的知识产权与提供行业解决方案的能力，可根据市场需求和用户定制快速提供个性化的产品和服务，满足用户深层次的需求。另外，公司建立了完善的售后服务体系，对整个售后流程制定了明确的规则和流程，能够为客户提供高效的售后服务。

业绩增长迅速，盈利能力降中有升。公司业绩近三年来体现出强劲的成长性，营业收入从2013年的159万迅速增长至2015年的1000万，期间复合增速48.7%。净利润从2013年的7.9万增长到2015年的119万，期间复合增速为115%。盈利能力方面，公司2013-2015年毛利率和净利率分别为58.06 %/32.52% /37.96%和4.98 %/2.37 %/11.94%，降中有升，而ROE呈下降趋势。

筹备开发物联网平台，与AGV业务形成协同效应，奠定未来大数据基础。公司正在筹备开发物联网平台，从而与 AGV及自动输送系统有机结合，将设备及物流信息进行有目的地汇总，通过可视化设备展示给终端使用者，使客户第一时间掌握自动导引设备运行情况及物流状态。一方面客户信息沟通的及时性有大幅提高，另一方面，有利于客户数据管理，为将来发展大数据储存基础数据。

安信新三板 诸海滨团队

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