SSE WEEKLY COLLOQUIUM活动回顾 | 2023理工学院系列研讨会第五十二讲

2024年3月1日上午，理工学院Weekly Colloquium迎来了第五十二场系列讲座。本次讲座邀请嘉宾为林天麟教授。林教授为我校师生带来题为“Freeform General-purpose Robot”的学术报告。让我们一起看看本期讲座内容吧！

一

讲者简介

林天麟，香港中文大学（深圳）助理教授，校长青年学者，机器人与智能制造国家地方联合工程实验室常务副主任，深圳市人工智能与机器人研究院智能机器人中心主任，电气与电子工程师协会（IEEE）高级会员。分别于2006年和2010年在香港中文大学获得一级荣誉学士学位和博士学位。研究重点包括多机器人系统，新型移动机器人及协作机器人等。获国内外授权专利70余项，发表2部专著，在T-RO、T-MECH、JFR、RA-L、ICRA、IROS顶尖国际期刊及会议发表论文50余篇。获2011年IEEE/ASME T-MECH最佳论文奖，2020年IROS机器人机构及设计最佳论文奖及2020年IROS最佳应用论文提名奖。研究成果被Reuters、Discovery Channel、IEEE Spectrum、NHK日本放送协会等众多国际知名媒体广泛报导。

二

讲座内容

本次讲座中，林教授主要介绍了研发模块化自重配置机器人（Modular self-reconfigurable robots，MSRR）的原因，MSRR的优势和不同的机械设计（mechanical design）。

林教授指出，在动态环境中，单一类型的机器人（special-purpose robot）难以应对所有不确定的任务。部署冗余的异构机器人会导致高昂的运输和维护成本。接着提出自由形态通用机器人（general-purpose robot）的构想：可以通过灵活配置和自我重组来适应不同的任务和环境条件，从而降低成本并提高效率。

不同于电影中的机器人酷炫的形态转换，现有机器人的变换方式存在局限性：受限于配置和工作空间（limited configuration and limited workspace）。而MSRR具有适应性，可扩展性，可恢复性，可重用性（adaptable, scalable, recoverable, reusable），可以很好地解决以上问题。

受到自然界中黏菌（slime molds）和蚁群的启发，林教授团队提出了一种名为FreeBOT的MSRR，它主要由两部分组成：一个球形的铁磁性壳体和一个内置磁铁的差动驱动底盘（internal differential-drive chassis）。它具有自由连接、即时和容错连接的特性，且仅由两个电机驱动。这些特性使得FreeBOT能够在不同的机器人上自由连接，实现灵活的机器人集群（swarm），以适应各种任务和环境需求。

最后，林教授还介绍了其他类型的MSRR，如SnailBot和FreeSN，展示了它们的结构和集群方式，并进一步讨论了它们与FreeBOT的兼容性。

三

下期预告

理工学院致力于营造校园科研学术氛围，让师生在轻松愉快的氛围中热烈讨论相关学术内容。小编也愈发期待下期3月8日由李卓彦教授带来的精彩学术报告！我们不见不散哦！

感谢各位老师同学的大力支持和配合，如果大家对本系列活动有任何建议或意见，欢迎发送邮件至[e-mail]，你们的建议将对本活动的持续发展提供帮助！

文案 | 李瑾欣 理工学院 思廷书院

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