Robotaxi核心问题三问三答（附下载）
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1. 当下时点 Robotaxi 进展如何？
受政策驱动，各国 Robotaxi 逐步开启商业化落地。利好政策叠加智能驾驶技术 成熟度的提升及成本优化，高阶智能驾驶具备逐步商业化落地的条件。政策端，多国 推出一系列支持自动驾驶发展的产业政策，逐步完善交通法规及监管政策，为 Robotaxi 等自动驾驶核心应用场景打造了更加成熟的政策环境。技术端，在特斯拉、 百度、华为等头部厂商的引领下，智能驾驶技术加速迭代，成熟度持续提升。成本端， 随着高阶智能驾驶规模化落地，产业链相关配套设施成本进一步下降，也推动 Robotaxi 整体成本的下降，全球 Robotaxi 商业化迈入新阶段。当下进展来看， Robotaxi 商业化稳步推进。海外 Waymo 商业化进展顺利，2024 年 6 月，Waymo 每周 付费订单约为 5 万单，营收实现显著提升。国内百度旗下萝卜快跑已经在 11 个城市 开放载人测试运营服务，且在北京、武汉、重庆、深圳、上海等地开展全无人自动驾 驶出行服务测试，预计 2024 年实现武汉单城市的盈亏平衡，商业化落地加速。
1.1 海外：监管力度加强，商业化进度稳步推进
政策：美国 Cruise 事故后监管力度加强。为降低 Robotaxi 常态化测试和运营 的事故率，2024 年 1 月，加州立法允许州内各城市自行制定关于 Robotaxi 的法规。相关规定主要见于加州 DMV 的相关规定以及加州公用事业委员会（CPUC）实施的“自 动驾驶试验计划”和“自动驾驶第一阶段部署计划”。其中，“自动驾驶第一阶段部署 计划”对于无人自动驾驶车辆提出了更高的要求；此外，2024 年 4 月，加州草拟法 案 AB-3061 要求自 2025 年 7 月 31 日起，自动驾驶出租车生产企业需向加州 DMV 报 告涉及车辆碰撞、交通违规、自动驾驶系统失效，以及对残疾乘客造成的通行障碍或 歧视事件，对于不遵守报告要求的企业，将面临每日高额罚款。
Waymo 第六代 Robotaxi 开启路测。Waymo 第六代 Robotaxi 与极氪携手打造，相 比第五代基于捷豹纯电 I-PACE 改装，Waymo 第六代 Robotaxi 是前装量产车型，未来 将在美国、中国北京和瑞典三地投入商业化运营。传感器配置来看，第六代应该延续 前期视觉、雷达等多传感融合方案。激光雷达方面，配置头顶激光雷达（最远探测距 离 300m）、4 颗近距离激光雷达以及 1 颗车前激光雷达，覆盖了 360 度的视野；视觉 方面，还有覆盖 360 度范围的视觉系统（最远探测距离 500m），并配置超声波雷达。自研关键传感器，持续推进多传感融合的自动驾驶发展路线。Waymo 自主研发关 键传感器，如激光雷达、毫米波雷达和摄像头，实现了全套传感器的自研，同时与 DeepMind 等企业合作，采用异步优化方法提高传感器识别效率。Waymo 核心优势在于掌握了 AI 算法与 LIDAR 无缝集成技术，通过开发高效的深度学习算法模型和自研芯 片，有效解决深度学习算法模型与硬件的高度捆绑问题，提高硬件利用率并降低成本， 多传感器融合策略也有助于提高自动驾驶系统的整体性能和可靠性。
特斯拉 FSD 持续迭代，引领“端到端”技术发展。特斯拉一直在推进基于纯视觉 的 FSD 技术，目前已经演进到 FSD V12.4.3 版本，在 FSD V12 版本已能实现监管模 式下的端到端大模型上车。特斯拉计划将无人驾驶出租车 Robotaxi 发布时间从 8 月 推迟到 10 月，标志特斯拉加速布局 Robotaxi，成为海外又一 Robotaxi 的重要厂商。
美国商业化进展：受 Cruise 事故影响，整体商业化进程有所放缓。美国 Robotaxi行业经历了“跨越式、快节奏”的发展后，Cruise 的事故给整个行业带来了深刻的 反思，整体商业化节奏有所放缓。一方面，监管机构在安全事故后加强了监管力度， 另一方面，企业在商业化进程中更加重视安全管理和风险预防，采取更为谨慎的循序 渐进方式，充分考虑城市政策、出行需求、气候和道路情况等因素。Cruise 商业化进程波折，Waymo 稳步推进。2023 年 10 月，Cruise 旗下一部 Robotaxi 在旧金山发生重大交通事故，导致 Cruise 运营牌照许可被加州机动车管理 局宣布吊销。随后 Cruise 宣布召回 Robotaxi 车辆，并宣布暂停与通用、本田合作开 发的自动驾驶车 ORigin 的生产，组织结构剧烈变动，商业化进程放缓。直到 2024 年 5 月，Cruise 在凤凰城恢复自动驾驶测试，配备人类安全员。Waymo 则在政策支持下 商业化运营区域逐步扩展，落地复杂路况场景。2023 年 8 月，Waymo 获得加州公用事 业委员会（CPUC）批准，在旧金山提供全天候无人驾驶出租车服务，运营 250 辆汽 车。2024 年 3 月 1 日，Waymo 扩张计划获得加州公共事业委员会（CPUC）批准，新增 运营面积超 1200 平方公里，扩展至洛杉矶和旧金山等繁华城市区域。同月 5 日，宣 布在德克萨斯州奥斯汀为员工提供无人驾驶乘服务，覆盖 43 平方英里的区域。
1.2 国内：政策技术双驱动，Robotaxi 加速落地
政策端：明确自动驾驶准入规范，各试点城市落地规范发布。顶层框架和地方法 规相辅相成。整体而言，中国的政策框架旨在确保自动驾驶技术的稳定发展，同时鼓 励创新和商业化应用。而在地方层面，一些城市如北京、上海和广州等，已经开始实 施更为积极的政策措施，以支持自动驾驶技术的测试和应用，推动自动驾驶规模化量 产和商业化运营。截至 2023 年底，全国共建设 17 个国家级测试示范区、7 个车联网 先导区、16 个智慧城市与智能网联汽车协同发展试点城市，开放测试示范道路超 2.2 万公里，发放测试示范牌照超 5200 张。在无人驾驶出租车方面，截至 2024 年 4 月 底，国内发放的无人驾驶出租车试运营牌照总共 6800 张。
各地陆续出台相关政策，加速 Robotaxi 落地。以上海为例，2023 年上海 7 家企 业、30 辆无驾驶人汽车常态化开展测试，4 家企业、13 辆汽车启动高快速路测试与 示范，3 家企业、9 辆汽车获得 L3 级别自动驾驶高快速路测试牌照。截至 2023 年底， 上海累计开放测试区域总面积 912 平方公里，嘉定 464 平方公里和临港 386 平方公 里全域开放，自动驾驶测试（功能测试）里程 743.7 万公里，测试时长 65 万小时。
技术端：全面加码端到端，车路云协同发展。国内多家厂商跟进特斯拉“端到端” 技术线路。特斯拉 FSD V12 系统的全面推出，标志着端到端自动驾驶技术在量产车 型上的应用已成为现实，国内厂商纷纷加码。2024 年 4 月 24 日，华为在京发布华为 乾崑 ADS3.0 全新端到端架构；2024 年 4 月 25 日，商汤绝影发布面向量产的端到端 自动驾驶解决方案（UniAD Unified Autonomous Driving），将感知、决策、规划等 模块都整合到一个全栈 Transformer 端到端模型，实现感知决策一体化；2024 年 5 月 15 日，百度 Apollo 发布了支持 L4 级自动驾驶的大模型 Apollo ADFM（Autonomous Driving Foundation Model），通过隐式传递、联合训练实现端到端无人驾驶；2024 年 5 月 20 日，小鹏汽车发布国内首个量产上车的端到端大模型，包括神经网络 XNet+ 规控大模型 XPlanner+大语言模型 XBrain，分为感知、规控两大功能模块；2024 年 6 月 6 日，AIR 携手百度发布了全球首款支持实车部署的开源端到端自动驾驶系统 AIR ApolloFM。与美国等海外国家采用的单车智能方案不同，国内所采用的车路协同 的“车路云一体化”方案，将车辆、道路与云端进行深度融合，构建全方位、立体化 的智能交通生态系统。在这个系统中，车辆利用道路基础设施的感知能力，辅以云端 大数据和 AI 算法的智能支持，能够作出更精确的决策并实现高效协同，即使在复杂 多变的环境中，也能保持行车的安全性和效率。随着“车路云一体化”技术逐步部署， 智慧城市、智能交通将成为现实，协同自动驾驶系统，有利于高等级自动驾驶实现。
商业化进展：目前，受政府政策推动，中国 Robotaxi 正进入商业化落地阶段。各企业获得了包括路测牌照、无人化测试许可、商业化运营许可在内的多项政策支持， 逐步由从小规模试点测试扩展至小规模商业化运营，不断扩展服务区域，集中于包括 北京、上海、广州、深圳、武汉等在内的多个核心城市区域。随着相关法规的完善和 市场的进一步开放，Robotaxi 有望在未来实现更大规模的商业运营，为公众提供更 加安全、便捷、高效的出行服务。
百度引领国内 Robotaxi 商业化落地。2024 年 Q1，百度的自动驾服务萝卜快跑 提供的自动驾驶订单约 82.6 万单，同比增长 25%；截至 2024 年 4 月 19 日，萝卜快 跑累计为公众提供的自动驾驶出行服务订单超 6 百万次。小马智行获多地区无人商 业化试点许可，与多个大规模出行平台合作。2023 年 9 月，小马智行获得深圳市级 首个无人化商业化示范应用许可，获准在深圳核心城区向公众提供 L4 级无人化自动驾驶出行服务（Robotaxi）。2024 年 7 月，小马智行又获上海市首批无人驾驶智能网 联汽车示范应用许可，提供 Robotaxi 服务。文远知行与传统出租车公司合资，集中 于京广两域进行测试。早在 2018 年初，文远知行在广州生物岛开启国内首个 L4 级 别自动驾驶常态化试运行。2019 年 6 月，文远知行获颁 20 张广州自动驾驶路测牌 照，占广州总牌照数超过 80%，数量位居全国第二；同年 12 月，在广州正式开启运 营服务，服务范围覆盖黄埔区核心的 144.65 平方公里的城市开放道路。2024 年 2 月， 文远知行在北京大兴国际机场至经开区之间开展 Robotaxi 载人示范活动，并于 5 月 获准在北京南站进行自动驾驶测试。整车厂进展来看，小鹏汽车、长安汽车均开始布 局 Robotaxi 等方向的最新进展，逐步拓宽高阶智能驾驶数据获取的边界。
2. Robotaxi 什么时候可以达到盈亏平衡点？
Robotaxi 短期内成本仍处高位，成本端有望持续优化。自动驾驶经过多年发展， 技术相对成熟，高阶智能驾驶渗透率快速提升。但 Robotaxi 的难点在于大规模商业 化运营且持续保证安全，行业常规做法是搭载昂贵的硬件配置并配备安全员。过去多 年行业持续降本，传感器如激光雷达成本大幅降低，安全员也从主驾挪到远程监控， 人工成本也得以降低。短期来看，单车成本仍在高位，预计到 2026 年 Robotaxi 的单车成本接近传统出租车/网约车成本。从城市来看，武汉萝卜快跑当前成本仍处高位， 单车仍处于亏损状态，不过随着整车硬件、运营等成本的降低，预计到 2025 年武汉 萝卜快跑可实现单车盈利。
2.1 单车模型：当前成本仍处高位，长期整体成本有望下降
从单车总成本来看，Robotaxi 的成本主要分为个部分：（1）整车制造成本，主 要包括自动驾驶模块所需的软件、硬件成本，以及整车其他模块的制造成本。（2）安 全运营成本，现阶段主要为车上安全员所需薪资及培训费用，后期逐步转向远程安全 员，同时涉及远程监控平台运维成本等其他安全运营成本。（3）运力运营成本，主要 涉及售后维保、补能、管理服务等。后续的成本分析中我们也将围绕这三个部分进行。
整车制造成本先行下探，长期随政策放松及远程监控技术加强安全运维成本逐 渐下降。目前，整车制造成本（车辆硬件成本）和安全运维成本占比较大。短期，预 计 2025 年左右，随着技术突破和规模量产，整车制造成本将率先下降；车上安全员 转为远程监控，但此时自动驾驶技术尚不成熟，政策对远程监控安全员的人车比管控 较强。长期，预计 2030 年左右，随着单车智能和远程监控技术进步，对远程安全员 的需求减弱，政策放松，远程安全员人车比下降，安全运维成本将进一步下降。
短期：三大成本制约，单车总成本仍在高位。成本测算来看，Robotaxi 主要成 本包括整车制造成本、运营成本、安全运维成本等。（1）整车制造成本：主流 Robotaxi 车型主要使用依赖高精地图和激光雷达的感知技术方案，需要装配高价值的激光雷 达，加之高算力芯片供给紧缺，整车制造成本居高不下。（2）运营成本：对比普通 网约车和出租车公司，Robotaxi 的日常运营成本更高，一方面，Robotaxi 涉及缴纳 无人驾驶汽车的商业险，需要缴纳更高保费；另一方面，需要定期支付维修保养成本 和零部件更换成本，涉及针对电动汽车的小保养和大保养，包括路况检查和电路检测， 定期更换轮胎、刹车片等易损件。（3）安全运维成本：包括地勤人员成本和远程监管 与监控成本。当前安全员配备形式仍为车上安全员为主，每辆车需要安排 1 名安全 员，以应对车辆接管的情况。以萝卜快跑为例，根据招聘网站，一名安全员的薪资大 约在 6 千到 8 千，假设萝卜快跑在北京试点测试 200 辆 Robotaxi，则每月将会产生 120 万到 160 万的安全员成本。
长期：预计 2026 年左右 Robotaxi 单车成本接近出租车/网约车。未来，随着车 上安全员转为远程模式，自动驾驶技术成熟、核心供应链稳定，Robotaxi 单车成本 将会不断下降，预计于 2026 年逐渐达到盈亏平衡拐点。（1）整车制造成本：预计到 2030 年，随着自动驾驶技术的完善和核心硬件供应链的成熟，前装 Robotaxi 车型的 整车制造成本有望下降 50%-65%。随着半固态激光雷达方案及固态激光雷达技术的普 及，大规模生产将实现规模经济，将减少对昂贵旋转轴的需求，有助于降低成本。（2） 安全运维成本：未来，安全员的角色将由车内转移到远程，并且人车比将降低，这将 大幅削减与安全相关的运维开支。一方面，目前，一些远程安全员需要具备编程技能， 以便对出现故障的 Robotaxi 进行实时控制，这导致他们的薪酬略高于传统车上安全 员，但随着监控和调度程序的不断优化，未来对安全员的技术要求将降低；另一方面， 根据现行的《自动驾驶车辆运输安全服务指南（试行）》（“《服务指南》”），远程安全 员的人车比至少为 1:3。然而，随着车辆智能化和远程监控技术的提升，对远程安全 员的依赖将减少。预计到 2030 年，人车比可能达到 1:15 至 1:20，甚至更低，这样 每辆车分摊的安全运营成本将大幅低于配置车上安全员的情况。
2.2 城市模型：订单增长较快，有望在 2025 年实现盈亏平衡
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