大疆精灵4 RTK“一控多机” | 技术精讲

什么？？？

竟然还有人不知道一控多机，是什么意思？

大疆精灵 Phantom4RTK遥控器具备一控多机功能，最多可同时协调5架飞行器进行作业，可有效提升单人作业效率。

这次效率提升真的不止 一倍!

没错，目前P4R的“ 一控多机”操作，又将成为我们航测作业的必备招数！

当然需要注意的是：

在使用一控多机功能时，为避免多组作业分队通信互相干扰，请勿在同一区域(方圆50米范围)内同时操控超过3个作业分队。
同时，用户需在DJIGS RTK App中手动为遥控器配置不同的编号(配合DJI-RTK2移动站使用时，无需手动配置)。

以下“手把手”教你，一招制胜！

01
一控多机模式

1)按照“遥控器多机对频”的步骤，将飞行器分别与同一遥控器对频。为了方便管理及区分，我们需要将飞行器进行编号。

如图所示（也可自行编号）

2）进入多机对频界面，依次点击每个飞机上的对频按钮，进行对频。

2)对频完成后，关闭设置菜单，此时界面左侧将按编号显示已连接的飞行器。

3）固件升级。在进行飞行前，请确保您飞行器固件版本，遥控器固件版本，App版本处于最新版，升级方法请参考dji官网相关教程文件。

02
控制切换

用户可通过App左侧的飞行器状态框或遥控器的多机控制切换转盘在不同飞行器之间进行切换，以控制相应的飞行器。当前被选中的飞行器，其机头LED指示灯显示红灯常亮，其余飞行器的机头LED指示灯显示黄灯常亮。

1）使用App进行切换：点击App界面相应编号的状态框，其侧边显示蓝色，飞行器机头指示灯快闪数秒后红灯常亮，表示已选中此编号飞行器。

点击界面上此按钮，进入飞机选择界面

此界面显示为已对频的设备，左边蓝色按钮表示该飞行器已选中，后边依次显示为该飞机的卫星数量、遥控器信号强度、电池电量、飞行器编号，点击对应的飞行器编号可选中此飞行器，并且App会提示“2号机已选中”，同时图传画面会切换到2号机，App顶部数据也会同步显示为2号机信息，此时遥控器摇杆操控为2号机。

（2）使用遥控器转盘进行切换；

• 拨动遥控器的多机控制切换转盘，App界面上相应编号的状态框旁边会出现箭头，飞行器机头LED指示灯黄灯快闪，表示飞行器处于预选状态。
• 短按一次转盘，App中的状态框侧边显示蓝色，飞行器机头LED指示灯红灯快闪数秒后红灯常亮，表示已选中此编号飞行器。

03
多机协同作业

在多机协同作业模式下，如果范围过小，您需要将测区手动分割成小块进行航线规划，如果面积较大，需要使用大疆DJI RTK APP中的大区分割功能将测区自动分割为小块进行航线规划，然后再将航线分别上传到飞行器中进行作业。

1、小范围航线规划

1）准备测区kml

需要飞行的测区

手动将测区分割成三块（注意：测区重叠不宜过多，且不能出现空白）

2）导入遥控器规划航线

将kml导入到遥控器，并根据项目要求依次规划航线，设定相对于的航高、重叠率、相机等参数，此部分内容请根据项目要求进行实际规划。

导入KML

分别规划航线

（注意：规划航线时为了后期便于区分，请注意航线命名方式，如1-1、1-2、2-1、2-2等，1-1表示1号机第一个任务区块，2-1表示2号机第一个任务区块，不然后面会搞混）

3）航线上传

多机协同作业航线上传逻辑为：首先选中1号机，在选择任务1，上传完成后在选择2号机，上传任务2，依次上传每个任务。具体操作方法如下：

选中1号机

选择任务1

选择调用

执行

等待航线上传完成

相同的方法适用于其他飞行器任务上传

4）飞行

任务上传到每个飞行器之后就可以进行作业了，在作业前我们需要做如下检查，检查无误后就可进行作业。

a.检查螺旋桨是否锁紧;

b.检查内存卡是否有足够的空间;

c.电池是否有足够的电量;

d.前后视觉传感器是否有污渍;

e. 飞机返航高度是否合理（一控多机模式下，在设置中修改返航高度，将影响全部飞行器）;

f.打开飞行器RTK定位，并选择合适的RTK信号接收方式以及RTK坐标系;

在确保以上内容都检查无误后，就可以向右滑动ALL按钮进行飞行。

2、大面积利用大区分割进行一控多机飞行

1）准备测区kml范围并导入遥控器。

2）将区块进行分割并规划航线

导入范围

大区分割

可手动合并或者分割区块

设置任务名称，对作业区块指定飞行器，调用航线执行任务。

在分割后的区块上，进行航线规划，设置相应参数！

设置任务名称，保存任务

为每个区块指定飞行器（注：每个飞行器每次可上传一个区块，待作业完毕后可继续执行下一区块）

点击执行，上传任务上传完毕后，向右滑动all按钮，就可以一键起飞啦！！！

关于 “ 一控多机 ”的常见问题

Q：1.进行“大区分割”任务规划时，航线是各个区块独立规划还是所有区块联合规划？

A：所有区块联合规划。系统将各个区块作为一个整体协同进行航线规划，无法单独调整各个区块的重叠率、航高、航线方向等。

Q：2.使用“大区分割”航线规划进行一控多机作业时，最多可以同时控制几台精灵 Phantom 4 RTK？ 

A：最多 5 台。

Q：3.执行多机任务时，多台精灵 Phantom 4 RTK 是否会发生碰撞?

A：不会。若两台以上精灵 Phantom 4 RTK 在交集的测区相遇，会在避障功能的帮助下减慢速度或自动悬停。等其中一台无人机先行通过后，另一台才会继续任务。

Q：4.精灵 Phantom 4 RTK 在调用或执行任务时，能否使用绝对高度执行任务？ 

A：可以，但仅限于“航点飞行”航线规划模式下。

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