硬核:汽车标定--多周期测量显示异常

目录

1.问题现象

2.数据流分析

3.代码分析

3.1 AllocDAQ

3.2 AllocOdt

3.3 AllocOdtEntry  

4.根因分析及解决方法

4.1 根因分析

4.2 解决方案

---

1

问题现象

在手撸XCP代码时， DAQ的实现是一大头痛的事情。最初单周期实现还好一点，特别是当出现了多周期的情况时，就出现了如下现象。

      解释一下

     为了测试XCP协议栈，我的算法为：Mea#i = Cal#i (i = 0-20)。

     当我选择所有观测量均通过10ms的周期进行上传时，数据显示没问题，即Mea10[0-9] = 10，Mea11[0-9] = 11；但是当我以1ms周期观测 Mea10，10ms周期观测Mea11，出问题了；如上图所示，本来应该都为11的，但是显示了一些我看不懂的数值。

     首先想到的是Slave拿数据拿错了，为什么会拿错呢？那肯定是ODT描述的element对应地址有问题。所以我们先来看看数据流，有图有真相。

---

2

数据流分析

当有两个daqlist的时候，CANape在动态配置时顺序如下：AllocDAQ(分配2个daqlist)、AllocOdt(给两个daqlist分配好odt)、AllocOdtEntry（给2个daqlist的odt分配好entry），并不是之前我理解的每一个daqlist分配好odt和entry之后再处理另一个daq，具体看如下log截图：

分配完毕之后再设置daq指针，往该地址里写相应的测量量的数据，如下

---

3

代码分析

     既然是ODT地址问题，那我们就从DAQ变量分配的地址开始查起来；我们根据XCP标准推荐的DAQ配置时序开始：

 从AllocDaq、ODT、ODT Entry开始查起来

3.1 AllocDAQ

上位机通过指令(0xD5)告诉ECU现在需要分配两个Daq List：

       这里会给DAQ分配一个buffer，如下：

编辑

编辑

       调试发现分配了两个DaqList，这里没问题；

3.2 AllocOdt

通过分配ODT（D4），数据流如下：

这部分具体代码如下： 

代码行数	作用
831	odtCount表示这个DAQlist有多少条odt(可以想成多少条报文)，所以就是DAQ列表的大小
834/5	给PID赋值，同时给下一个DAQlist的首个ODT的PID赋值
837	将xcp_dyndaqodt[pos]的首地址赋给当前daq的odt
839	在动态daqbuffer的Odt位置加1；
840-844	给odt分配odtcount
845	给当前daq分配状态
846	给daq配置时序分配处于odt配置状态

       完成之后配置结果如下：

     这里发现第一个odt和第二个odt的地址不止8个字节（一帧报文），这里可能有点问题；

      0x70003fe8对应的是动态daqbuffer的首地址：

编辑

      找到该地址看里面的数据如下：

编辑

     发现数据存放并不是连续的，而是直接跳了24个字节；怀疑这里应该存在问题：看代码中，只是对Xcp_DynDaqOdtPos进行了加1，但是从log来看的话，

编辑

      应该是给daq0分配了6个odt，然后再给daq1分配了3个odt；如果只对位置进行加1的话，也就是Xcp_DynDaqOdt[pos+1]的地址为当前daq的odt的下一个odt的首地址；那么第二次给daq1给配3个odt的时候，使用的地址就为[pos+1]的地址；这样就把daq0的第二个odt给覆盖了；

      但是还是没能找到在代码什么位置给赋值，在allocodtentry函数里给Xcp_DynDaqOdt里写数据（每一条分配一个地址），包括地址和entrysize：

     很明显这里面只有6个odt（正确应是9个），第二个odt里面放的地址是70004018，如下：

编辑

    正常情况下，第二个odt里应该放置的Xcp_DynDaqBuffer[1]的地址；也印证了之前odt被覆盖的猜想。

3.3 AllocOdtEntry  

      上位机通过指令ODT ENTRY（D3）分配Entry，这里就是给每一帧数据分配几个数据，还是接着上面的，第一帧可上传7个字节的数据，那么如果每个数据的大小均为4个字节，就只能上传1个数据加上下一个数据的前三个字节，因此ODTENTRY为2；那么第二帧接着上面的就可以上传第一帧未传完的剩余一个字节（1byte）、第三个数据（4byte）以及第四个数据的前两个字节（2byte），所以第二帧的ODTENTRY为3；以此类推。数据流如下：

     调试结果如下：

ODTEntry里面包含了entry的地址（需要上传数据的地址）、长度等，且ODTentry本身的地址是动态daqbuffer里的地址，即是说我们是通过将数据放到动态daqbuffer里，然后再上传。

---

4

根因分析及解决方法

4.1 根因分析

DAQ上传的具体线路：

首先，在AllocOdt这条指令下，将Xcp_DynOdtBuffer的地址赋给DAQ[x].odt[y]；

然后在AllocOdtEntry，将Xcp_DynDaqBuffer地址赋给OdtEntry；    最后在writeDaq里将变量的地址写到给OdtEntry（Xcp_DynDaqBuffer）里，即在Xcp_DynDaqBuffer里存放实际测量量的地址、DynOdtBuffer存放的是odtentry的地址。

由于在alloctOdt时覆盖了DAQ0的第2-4个ODT，所以会出现如下现象：

并没有一一对应。

4.2 解决方案

那么修改代码如下：

数据显示正常：

编辑

哭了，注释一行代码，调试了一周。 还是当时设计时没有理清思路，给自己埋下了大坑。

往期回顾：

1.汽车标定合集

2.AUTOSAR合集

3.汽车网络安全合集

4.汽车功能安全合集