STM32平衡小车，文末附代码、电路图等资源获取方式

硬件介绍

    主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的，WIFI用的USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的（不是我买的，同学的），电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP6203，拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片，microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。

    STM32F103VET6主控芯片；两个microusb口，第一个是MCU的串口1，可作为普通的串口收发数据，通过调节板上BOOT选项，也可将其作为ISP下载程序接口；第二个是SWD硬件仿真接口；蓝牙模块，与MCU的串口2连接；WIFI模块，与MCU的串口3相连；一块1.3寸IIC协议的液晶接口；超声波接口；双电机驱动；六轴陀螺仪；电池电压检测；4个用于调试的LED；4个独立式按键；一组4P的拨码开关；有源蜂鸣器；两个6P带AB相编码器的电机接口。

    如下是电路原理图：

    如下打样好的PCB：

软件介绍

    这份配套的软件，模块分的很清楚。比如蓝牙的遥控部分，超声波部分在完整版的工程里面都是写好的。最好的办法就是，参照这个程序，一点一点自己粘贴然后修改底层搭建自己的工程。或者你也可以把自己的电路画的跟别人的一样，避免修改别人的底层，这样你粘贴过来甚至都不用改就能用了。

    如下是main.c代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "stdio.h"
#include "systic.h"
#include "OLED.h" 
#include "MPU6050.h"
#include "LED.h" 
#include "Buzzer.h"
#include "Switch.h"
#include "Key.h"
#include "Motor.h"
#include "USART.h"
#include "TIM.h"

uint32_t Main_Count = 0;
uint8_t  Key_num = 0;
uint32_t Test;
uint8_t Temp[20];

int main(void)
{
    USART_NVIC_Configuration();          // 配置串口中断
   USART_Config();                // 配置串口
    SysTick_Init();      //滴答定时器初始化 
  OLED_Init();      //OLED引脚初始化 
  OLED_Clear();      //OLED清屏 
  OLED_First_Line();  //OLED第一行显示: 贺梓洹毕业设计
  LED_Init();        //LED引脚初始化
  Speak_Init();      //蜂鸣器引脚初始化
  Switch_Init();      //拨码开关引脚初始化
  Key_Init();        //按键引脚初始化
  MPU6050_Init();
  PWM_Init(7199,0);
  TIM_Config();
//  Speak=1;
//  Delay_s(1);
//  Speak=0;
  while(1)
  {
//    KeyScan();


//    if(Key1_Count==1)
//    {
//      Key1_Count=0;
//    kp=kp+3;
//    }
//    OLED_ShowNum(0,6,Key1_Count,6,16);//显示ASCII字符的码值
//    OLED_ShowNum(0,4,Key2_Count,6,16);//显示ASCII字符的码值
//    OLED_ShowNum(0,6,Key3_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值
//    OLED_ShowNum(103,6,Key4_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值
//    Delay_ms(5);
//    OLED_ShowNum(103,6,Key4_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值 
//   LED2=0;
//   LED3=0;
//   LED4=0;
//   Speak=0;
//   Delay_s(1);
////   LED1=1;
//   LED2=1;
//   LED3=1;
//   LED4=1;
//   Speak=1;
//   Delay_s(1);


//         READ_MPU6050();
//       Kalman_Filter(Data_6050.Acc_X , Data_6050.Gryo_Y);  
////     //GyroX++;
//     OLED_ShowNum(103,2,Data_6050.Acc_X,3,16);//显示ASCII字符的码值 
////     //GyroY++;
//     OLED_ShowNum(103,4,Data_6050.Gryo_Y,3,16);//显示ASCII字符的码值 
////     //GyroZ++;
//     OLED_ShowNum(103,6,angle,3,16);//显示ASCII字符的码值 
//     Delay_ms(100);
  }
}

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