开发者说丨使用 Vscode-insiders 的docker扩展 调试Apollo项目
在Apollo开发者社区中，经常被问及的一个问题是：用什么IDE工具进行开发？
Apollo开发者社区荣誉布道师—贺博士曾经写过一篇博客使用Vscode编译、调试Apollo项目，介绍了如何用Vscode结合Gdb进行调试,为开发者提供了调试方法。
社区优秀开发者—杨鸿城近期发现一种更为简便的方式可以用Vscode-insiders进行Apollo项目调试，操作体验非常接近IDE，故写一篇教程分享给大家，希望能给广大开发者带来一定的帮助。
以下，ENJOY
VsCode是微软第一款支持Linux的轻量级代码编辑器，其功能介于编辑器与IDE之间，但更倾向于一个编辑器。Vscode有两个版本，蓝色的Vscode是非常稳定的发行版本，Vscode-insiders，相当于Bate版本，测试版，会有一些新的功能。
本文使用Vscode-insiders 的Docker 和Remote - Containers 扩展，可以便捷地调试Apollo项目，而蓝色的Vscode不具备该调试功能。
Vscode-insiders有两种安装方式，分别是Apt安装和Deb包安装。Vscode-insiders 和蓝色的Vscode 可以同时使用，安装Vscode-insiders 无需卸载蓝色的Vscode。
Apt方式安装:
1sudo apt-get update
2sudo apt-get install code-insiders
Deb方式安装:
在 https://code.visualstudio.com/insiders/ 下载 Vscode-insiders 的Deb包,
1sudo dpkg -i code-insiders_xxx.deb
运行Vscode-insiders，在扩展栏中搜索 Docker 和 Remote - Containers 扩展并安装。
在 https://code.visualstudio.com/docs/remote/containers 中可查看Docker扩展的详细教程。
▲Docker安装
▲Remote - Containers安装
由于Apollo项目是用C++进行开发，所以还需安装C++扩展。
▲C++扩展
安装完毕后如图所示：
▲Docker 和 Remote - Containers 安装图示
关于如何构建 Apollo3.5或5.0 已在Ubuntu14.04搭建GPU版本的百度Apollo3.5自动驾驶平台详细介绍。
1cd apollo
2bash docker/scripts/dev_start.sh
3bash docker/scripts/dev_into.sh
4bash scripts/bootstrap.sh
Apollo Docker 启动后，打开Vscode-insiders，选中Docker图标，出现Apollo镜像，如图所示：
▲启动Vscode-insiders
右键选中Apolloauto/apollo:dev-x86_64-xxx 镜像，选中Attach visual studio code（蓝色的Vscode即使安装了Docker扩展也没有此选项）
▲选中Attach visual studio code
此时Vscode会自动打开一个新窗口加载Container，若左下角出现 Attached container 字样，则表示 Vscode 已加载完成。
▲Vscode 加载完成
然后选择 【打开文件夹】，键入 /apollo/ 后确定。
▲键入 /apollo/
此时Vscode-insiders 已经加载 Apollo 镜像中的/apollo 文件夹，接着打开扩展栏，在Docker中安装C++ 扩展（部分电脑会自动安装），安装后点击【重新加载】。
▲在Docker中安装C++ 扩展
加载完成后即配置好环境。
▲加载完成
完成环境配置后，选择【调试】-【打开配置】，自动打开 /Apollo/.vscode/launch.json 配置文件：
根据自己的需要，修改 Program 和 Args 参数，即可调试Apollo单元测试程序，以下给出一个例子：
1{
2 "version": "0.2.0",
3 "configurations": [
4
5 {
6 "name": "(gdb) Launch",
7 "type": "cppdbg",
8 "request": "launch",
9 "program": "/apollo/bazel-bin/modules/perception/camera/test/camera_lib_lane_postprocessor_denseline_lane_postprocessor_test",
10 "args": [],
11 "stopAtEntry": false,
12 "cwd": "${workspaceFolder}",
13 "environment": [],
14 "externalConsole": false,
15 "MIMode": "gdb",
16 "setupCommands": [
17 {
18 "description": "Enable pretty-printing for gdb",
19 "text": "-enable-pretty-printing",
20 "ignoreFailures": true
21 }
22 ]
23 }
24 ]
25}（向右滑动可查看完整代码）
打开对应的测试代码文件，加入断点，选择【调试】-【启动调试】，即可像其他IDE进行方便的代码调试。
F10：单步调试
F11：单步跳入
Shift+F11：单步跳出
左侧可直观地看到堆栈和变量信息:
▲堆栈和变量信息
修改代码后在Docker中运行Build，完成编译后即可再次启动调试。
Apollo开发者社区公众号曾发过的《开发者说 | Apollo 3.5各功能模块启动过程解析》，详细地介绍了Apollo3.5 的模块启动过程。
通过在 /apollo/cyber/mainboard/mainboard.cc 加入断点，可以详细地看到模块的启动过程（如何加载Dag和Conf文件进行初始化），极大地方便了开发者理解和调试Apollo模块。
PS: Apollo3.0及以前的版本仍然可用此种方式调试，只需把 Program 改成Ros可执行程序路径，以及 Args改成对应的参数。
1{
2 "version": "0.2.0",
3 "configurations": [
4
5 {
6 "name": "(gdb) Launch",
7 "type": "cppdbg",
8 "request": "launch",
9 "program": "/apollo/bazel-bin/cyber/mainboard",
10 "args": ["-d","/apollo/modules/drivers/gnss/dag/gnss.dag"],
11 "stopAtEntry": false,
12 "cwd": "${workspaceFolder}",
13 "environment": [],
14 "externalConsole": false,
15 "MIMode": "gdb",
16 "setupCommands": [
17 {
18 "description": "Enable pretty-printing for gdb",
19 "text": "-enable-pretty-printing",
20 "ignoreFailures": true
21 }
22 ]
23 }
24 ]
25}（向右滑动可查看完整代码）
▲调试Apollo板块
*《Vscode-insiders 的 docker扩展》
https://code.visualstudio.com/docs/remote/containers
*《使用Visual Studio Code编译、调试Apollo项目》
https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/79819587
*《使用GDB调试Apollo项目》
https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/83445976
*《使用GDB调试Apollo单元测试程序》
https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/82589722
https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/85248799
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