【深度】2017年中国智能车未来挑战赛顺利落幕
“2017年11月26日，“中国智能车未来挑战赛”（Intelligent Vehicle Future Challenge, 简称IVFC）在江苏常熟顺利落幕。此次大赛吸引了来自高校、科研机构和企业的29支车队报名参加本届比赛，其中有25支车队通过资格审查且21支参加真实综合道路环境测试（含城市道路、城郊道路及高速公路），15支车队参加复杂环境认知水平能力离线测试。“中国智能车未来挑战赛”已连续举办了九届赛事，是体现我国无人驾驶智能车辆最高发展水平的比赛，而且也是现阶段国内外唯一专门的无人驾驶车辆赛事。”
11月25日，中国智能车未来挑战真实综合道路环境测试高速公路测试在常熟北三环高架桥上揭开序幕。国家自然科学基金委副主任高文院士，国家基金委信息学部主任柴天佑院士，重大研究计划指导专家组组长郑南宁院士，常熟市市长周勤第，国家基金委信息学部常务副主任秦玉文研究员以及本届比赛的总裁判长王飞跃教授等人出席比赛开幕仪式。高文院士在致辞中指出，基金委于2009年创办“中国智能车未来挑战赛”，目的是紧密对接国家和社会发展重大需求，改变仅以发表论文作为评价标准的弊端，探索“以赛促研”的项目管理模式。在历届挑战赛的引领和推动下，国内无人驾驶智能车辆相关技术研究取得了长足的进步，缩短了与美欧等发达国家间的水平差距。中国人工智能学会理事长李德毅院士委托信息学部常务副主任秦玉文代读贺信，强调国家自然科学基金委《视听觉信息的认知计算》重大研究计划带动了我国无人驾驶的热潮，成为我国用需求驱动基础研究的示范，希望大家能够把一次次比赛的成果、把一次次路测的成果，流进我国智能汽车制造产业化的洪流中去，围绕共同的目标，努力奋进。
与往届相比，本届高架快速道路测试在遵守道路交通规则和确保安全的前提下，增加创新性测试内容，10余辆有人驾驶汽车与参赛无人车一起行驶，构造一个真实交通流环境来检验无人车的各项性能。
中国智能车未来挑战赛开幕式
国家自然科学基金委领导、重大研究计划指导专家组领导等启动发车
各参赛车队代表参加比赛开幕式
高速道路环境测试
高速道路测试在常熟三环13公里的高架道路上进行，在路线上设置有起点、入口匝道、模拟收费站、故障车辆、施工路段、终点，以及汇入有人驾驶的车流等多个场景。
无人驾驶车辆在起点处，按匝道入口信号灯指示，在限定时间内出发正确驶入匝道，通过入口匝道，汇入高架快速路，汇入过程遵守导流和车道线等交通标线。然后经过故障车测试，这里设有若干故障车辆，故障车后一百米放置有警示标志，无人驾驶车辆应该正确检测警示标志及故障车辆，在保证安全情况下实现避让。施工引导掉头场景为赛道折返点，无人驾驶车辆应按照交通标志及施工围挡，掉头到对向道路，完成U-turn任务。施工路段前50米及对向道路对应位置依次设有任务点。途中经过两个不停车的模拟收费站，无人驾驶车辆应能在收费站减速慢行，选择通道通过收费站。最终车辆在终点停车线前停车，完成测试。高架快速道路上除无人驾驶车辆之外，今年增加了一定数量的人工驾驶车辆，严格遵守交通规则正常行驶，在道路上与无人驾驶车辆之间会发生交互，考察无人驾驶车辆的汇入车队、超越低速车辆、礼让并线车辆、离开车队等自主驾驶能力。
夸父号作为上一届的优胜车队第一个出发，它平稳地通过匝道，在故障车处减速，视觉传感器测出故障车速度后，无人车做出决策完成超车。夸父号在汇入车流时，10余辆有人驾驶汽车模拟真实交通流徘徊在夸父号周围，夸父号从容应对。央视直播了夸父号的精彩表现。
高速路测试考验车辆在路况良好车速较快的条件下，如何完成指定动作，考察无人驾驶车辆的交通场景识别能力。从赛后采访中得知，很多辆无人车都在施工道路的U-turn处被迫进行人工干预，可能是因为弯道道路图像与直线图像相比，特征有一些不同，采用基于道路模型识别时，弯道曲率的提取很重要，微小的差异都可能影响图像的识别。
城乡道路测试
26日在“九宫格”进行的是复杂多变的城市与乡村道路测试。之所以被称为“九宫格”，是因为从空中俯瞰，整个赛道被设置成了九个格子，在该区域内设置有起点、典型交通标线与标志、有信号灯及无信号灯的平交路口、非机动车混行路段、避让行人路段，卫星导航信号缺失路段、乡村简易道路以及终点等十余个考点。参赛车辆要求依次通过每一个考点，最终成绩根据车辆用时、人为干预次数等计算。
与往届不同，今年的比赛在遵守道路交通规则和确保安全的前提下，除了设置障碍和信号灯等考察车辆在无人驾驶时的基本反应能力外，还在真实道路测试中增加了创新性测试内容。比赛总裁判长王飞跃教授说，以前只是无人车自己比赛，现在有10辆有人驾驶车辆构成真实交通流，无人车要学会怎么跟有人驾驶车交互，做动态决策，然后还要在有些地方做动态的路径规划。
比赛开始前，各家车队仍在争分夺秒地进行设备的最后测试和检查，确保车辆在最佳车况下上路比赛。21辆参赛车辆蓄势待发，高速公路赛段表现不佳的车辆试图弥补此前的劣势，而表现优异的车队则信心饱满奋勇争冠。
参赛车辆从起点出发后，首先通过一个隧道，在GPS缺失的情况下，完全依靠车载雷达的实时路况感知做出判断。在车辆正常行驶途中，设置有多个交通信号灯及交通标志，要求车辆严格按照交规行驶。道路上还模拟了日常行车中常见的情形，如横穿马路的假人、自行车等，极大的考验车辆在无人驾驶时的反应能力，而这背后比拼的则是各车辆的运算处理速度和对交规的掌握程度。在模拟交通流考点，除了无人驾驶车辆之外，还有数辆人工驾驶车辆在正常行驶。人工驾驶车辆在道路上与无人驾驶车辆之间会发生超车、并线、会车等情形。它要求无人车在无信号灯平交路口，按交通标线标志停车让行，依次通过。
祺迹WitStar Ⅱ连续绕障
前几个赛道对于大部分无人车来说，属于正常的“考试”范围。然而，当无人车行驶到乡村道路时，这段连续拐弯的“魔鬼赛道”成了今天参赛车辆的梦魇。与以往大赛的越野道路不同，此次乡村测试道路建在平地之上，两侧没有护栏，一旦车辆的行驶轨迹稍有偏差，则会造成陷车等问题。此路段顺利通过的车辆寥寥无几，这也为智能车未来的技术攻关提出了新课题。最终，有14支车队完成了当天的全部赛程。
本届比赛还首次设置了多种奖励，其中真实综合道路环境比赛设一等奖1个、二等奖2个和三等奖3个；且广汽将向高架道路环境测试、城乡道路环境测试的前5名车队分别奖励一部电动汽车一部。
11月26日下午4点，在中国智能车综合技术研发与测试中心举行了比赛闭幕式以及颁奖仪式。总裁判长王飞跃教授宣布比赛成绩。在高架快速道路测试中，西安交通大学 “发现号”，北京理工大学“特立笃行号”并列第一名，清华大学苏州汽车研究院“清华苏研号”获得第三名。在城乡道路测试中，西安交通大学 “发现号”，苏州驾驶宝智能科技有限公司 “驾驶宝”并列第一名、北京联合大学“京龙1号”获得第三名。最终，西安交通大学 “发现号”荣获总成绩一等奖，广汽研究院“祺迹Witstar”和苏州驾驶宝智能科技有限公司 “驾驶宝”获得二等奖，国防科技大学“红旗三代”、北京联合大学“京龙1号”和北京理工大学“特立笃行”获得三等奖，并分别获得20万元、10万元和5万元奖励。广汽为在高架快速道路、城乡道路测试的各前5名提供的一部车辆作为参加2018年智能车未来挑战赛的研发车辆。
颁奖结束后，国家自然科学基金委员会主任杨卫院士为闭幕式致辞，并指出：当前我国社会主要矛盾已经转化为人民日益增长的美好生活需要和不平衡不充分的发展之间的矛盾，基金委部署的“视听觉信息的认知计算”重大研究计划以智能车未来挑战赛为展示平台，持续推动了我国智能驾驶相关基础研究发展，期待大赛为满足人们未来日益增长的美好生活需要起到越来越重要的作用。
为期三天的2017年中国智能车未来挑战赛就此落下帷幕。近十年来，我国对无人驾驶技术的研究从未停止过。2008年8月，国家自然科学基金委员会发布重大研究计划“视听觉信息的认知计算”，以此推动并提升我国在视听觉信息处理领域的整体研究实力。今年已是大赛的第九个年头，不仅极大地推进了我国无人驾驶技术的研发与实践，而且为中国的产业与市场输送了一大批无人驾驶研发人才。期待明年中国智能车未来挑战赛有更多的高校、科研机构与企业参与进来，共同推动我国无人驾驶领域的发展。
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