美国自动驾驶路测法规发展概述

“美国是世界自动驾驶汽车发展的“大本营”。随着各大企业自动驾驶技术的不断突破，路测需求也在急剧上升。美国各州相继出台一系列法规与措施，允许达到一定条件的自动驾驶汽车完成路测。本文从美国无人车的起源讲起，概述了美国自动驾驶法规一路来的发展。”

DARPA挑战与无人车的兴起

美国对自动驾驶最早的需求来源于军方，2001年发生911袭击后，美国开始入侵阿富汗和伊拉克，由于战线拉的太长，需要穿越沙漠土路运送大量军需物资，国防部参谋们计划开发无人驾驶车把军火运往前线。当时这项技术并不存在，需要有人研发，美国国会拨款100万美元给国防部高级研究计划局(Defense Advanced Research Projects Agency 或 DARPA) 作为奖金举办了一个无人驾驶汽车的越野比赛。在重金诱惑下，美国企业、大学、中学甚至个人等团队，纷纷响应DARPA，开始了对无人车的探索。

行驶中的“斯坦利”

惠特克和史朗

谈起当年DARPA无人车比赛，就不得不提塞巴斯蒂安·史朗 (Sebastian Thrun)和瑞德·惠特克(Red Whittaker)的世纪之战。惠特克被人尊称为场地机器人(Field Robotics)之父，卡内基梅陇大学的博士，而另一位史朗来自斯坦福大学，他们的团队是当时实力最强的两支无人车队。在2015年DARPA挑战赛中，斯坦福大学与卡内基梅陇大学车队进行了数10个小时的较量，最终斯坦福大学斯坦利无人车侥幸得到第一名，卡内基梅陇大学车队位列二三名。

经过DARPA一系列的比赛，吸引和鼓励了很多的研究人员从事自动驾驶的研究，促进技术进步，自动驾驶开始迅速进入公众的视野，引起了社会的广泛关注。一个个以开发无人驾驶汽车为目标的包括发明家、工程师、程序员、开发商在内的社团已经确立。美国无人驾驶汽车的前景一片光明。

科技巨头推动自动驾驶法律出台

由于种种原因，美国军方并未将无人车技术引入当时的后勤运输中，但无心插柳柳成荫，“DARPA挑战”将无人车成功从军用推到民用车，各地泛起了投资的热潮。谷歌、苹果、特斯拉、优步、奥迪等公司陆续宣布研发无人车的计划。

谷歌公司是无人驾驶技术研究最早的公司之一。他们不断地从DARPA挑战赛中吸纳人才，斯坦福大学研究无人驾驶汽车的人员几乎被一网打尽，冠军得主塞巴斯蒂安·史朗被谷歌重金挖走，创立了谷歌-X(Google X)，为谷歌研发一些超越时代的产品，比如谷歌眼镜，谷歌无人驾驶车，震惊世界的“阿发狗”(AlphaGo)围棋软件，以及自我互搏的阿法元，等等。不但如此，大赛最有价值的遗产，斯坦福无人车10万行软件程序估计也落入谷歌手里。而当Uber要造无人驾驶汽车的时候，财大气粗地把卡内基梅隆的整个研究中心都挖走了。

图片来源网络

大众在2007年也开始探索自动驾驶汽车，当时位于汉堡的德国激光技术公司Ibeo已经开发了激光扫描技术和相应的导航软件。Team Lux公司将设备安装到这辆改装的标准时速125英里的大众帕萨特2.0 TDI上。其造价高达100万英镑，可以在无人驾驶情况下以150英里每小时速度行驶。

2007年大众无人车

随着科技巨头们软硬件技术研究到一定程度，上路测试成为一个检验无人车辆性能的重要手段，当时并没有法律允许和禁止无人驾驶车辆上路测试。技术领先的科技巨头们，在法律的灰色地带进行着无人驾驶的测试。

2010年，谷歌制造了7辆“无人驾驶汽车”前往加利福尼亚州各地的公路上进行实测；2012年谷歌官方宣布，Google无人驾驶汽车已经完成了累计30万英里无事故的路测，即将进入下一阶段更多车型和气候条件下的测试；2012年6月1日，沃尔沃车队完成首次无人驾驶汽车路测。

2011年谷歌在加州路测

谷歌凭借人才优势，在当时无人车技术遥遥领先，然而车的稳定性仍不能保证。2011年，谷歌无人车就出现了事故，其开发的无人驾驶普锐斯车追尾了另一辆普锐斯车，此事件轰动了整个美国。这一案件最终被定性为有人驾驶司机的人为操作失误引起的，然而这次交通事故带来了各种舆论的压力和民众恐慌情绪。

 谷歌无人车测试发生事故

欧美各国催动联合国修改交通共约

美国无人车兴起后，各国也掀起了造车的热潮。2011年的欧盟研究项目“高度自动化汽车与智能运输”报告会上 (HAVEit, Highly Automated Vehicles for Intelligent Transport)，大众汽车集团研发部门主管 Jürgen Leohold 教授介绍了由大众汽车研发的临时自动驾驶系统。在驾驶员监控下，配备了该系统的汽车可在高速公路上实现最高时速达130 公里的半自动驾驶。这一成果展示了当时的辅助系统和未来全自动驾驶之间的联系。奔驰在2013年秋季展示了全自动驾驶S级测试车，其它进行类似路测的车企还包括大众、沃尔沃、日产等。

欧洲自动驾驶的崛起，继续解决上路测试问题。2014年，在法国、德国、意大利3国的共同争取下，联合国道路交通公约（United Nations Convention on Road Traffic）提出了一份修正案，针对1968年联合国道路交通公约第八条“驾驶过程中，司机必须时刻自行操作车辆”进行改动，新的修正案允许司机在一辆自动驾驶车中双手脱离方向盘“驾驶”，不过要求司机必须能够随时接管操控权。

新的修正案诞生，欧洲多家车企开始着手自动驾驶技术的研发与路测。这项新的修正案通过后，联合国中的72个成员国都必须将这条修正案加入各自国家的法规，它们包括：欧洲各国、墨西哥、智利、巴西，但不包括美国、中国和日本。

一州打开无人车法律先河

美国的法律效率一直不高，对社会事件的反应较慢。状况频出的自动驾驶汽车测试让路测安全性问题成为当时大众经常讨论的问题。“加利福尼亚州的法律中，并没有相关的条文。”谷歌无人驾驶研究团队的安东尼·莱万多夫斯基表示，无人驾驶是否合法的关键点在于对驾驶者的定义和要求。“虽然没有掌控方向盘，但只要始终有一个人坐在驾驶位置，控制着时速和行驶安全，他就应当被认定是驾驶员。”他说。

谨慎的谷歌始终游走在法律的灰色地带，并没有贸然去试探法律的底线。

2011年内华达州颁布了第511法案，该法案督促“机动车辆管理部门制定和推出有关在内华达州高速公路上操控无人驾驶车辆的相关规定”，并且对无人驾驶车辆做出了定义，即“依靠人工智能、监控装置和全球定位系统的协同合作，没有任何人类主动的操作介入的机动车辆”。内华达州虽然名气不及硅谷所在地加州，但却是美国对自动驾驶汽车路测第一个抛出橄榄枝的地区。内华达州通过了自动驾驶汽车合法化的法律，颁布了一系列的相关管理法规，其中包括自动驾驶汽车概念的界定、申请路测的流程等，并开始接受大家对于实地测试的申请，谷歌第一个拿到内华达州首张牌照。

加州，无人车路测的根据地

有了科技巨头们以身试法，一大波跟进者也发现了无人驾驶汽车的未来商机，各大厂商开始推进无人驾驶汽车的研发，同时美国的其他州也在推进自动驾驶汽车的合法上路。

2012年9月，美国加州州长杰里·布朗签署了允许自动驾驶汽车合法上路的SB1298法案。2013年5月，NHTSA发布了《关于自动驾驶车辆的政策初步声明》，提出美国智能网联汽车技术及标准法规研究制定的重点，建议各州鼓励和批准公共道路自动驾驶测试，但不批准自动驾驶汽车的市场销售。到2015年，有四大州认可了无人驾驶车辆上路测试的合法性。这四大州分别是：加利福尼亚州、内华达州、佛罗里达州以及密歇根州。截止到2017年6月，有包括纽约在内的14个州颁布了自动驾驶法律，自动驾驶汽车测试也将受到若干法律规定的约束。

2015年美国各州开放自动驾驶测试情况

加州凭借得天独厚的地域优势，汇聚了Apple、谷歌、Facebook等科技翘楚，也有Uber、特斯拉等大量的行业新秀，同时由于该州法规上支持路测，也是NTHSA的所在地，因此成为了全球自动驾驶测试的根据地。

在几年内，加州车辆管理局(DMV)先后公布了基于自动驾驶汽车测试的草案以及进阶性试点草案。从近期消息来看，加州对于测试车辆的准入门槛有些放宽，DMV公布的新提案中，允许测试车辆在无司机的情况下上路。据不完全统计，加州已将通过了包括谷歌、福特、特斯拉、百度、博世、苹果等在内的四十余家企业的测试申请。其中，13家是中资或具有中资背景的企业。

（本文所有企业排序均以通过加州DMV审核先后顺序为主）

企业名称	创立时间	负责人	产品定位	商业模式	规划
百度	2000.1.1	李彦宏	Apollo2.0平台，开发L3，L4自动驾驶汽车	共享出行，构建底端平台	2018年实现量产，与力帆、盼达合作共享自动驾驶
上汽集团	2004.11.29	陈虹	L3-L5自动驾驶汽车	传统汽车到智能车转型	与英特尔Mobileye合作，打造L3-L5自动驾驶汽车，2020年实现非结构化道路自动驾驶。
长安汽车	1996.10.3	刘波	L3级别自动驾驶	新能源汽车	长安汽车宣布加入百度Apollo生态，2020年实现量产。
Drive.Ai	2015	卡罗尔·莱利	L4 级自动驾驶技术		L4 级自动驾驶技术，其实践路线以深度学习为主，也经历了视觉为先到传感器融合的技术方案转变
法拉第未来	2014.4.1	贾跃亭	L3级别高度辅助驾驶	智能电动车	不详
蔚来汽车	2014.11.2	李斌	L2-L3级别辅助驾驶	智能电动车	定位智能汽车＋电动汽车，2018年ES8将正式交付。
景驰科技	2017.4.3	王劲	L4-L5级别自动驾驶	共享出行	2018年在多个城市部署试行，2020年量产。
AutoX	2016.9	肖建雄	L4自动驾驶	智能运输	核心技术的产业化，联合车厂提供一站式的系统解决方案，向特定场景提供智能化的运输服务。
小马智能	2016.12.19	彭军、楼天成	L4自动驾驶汽车	智能汽车	选择直奔L4无人驾驶
PlusAi	2016	刘万千、郑皓	全天候L4自动驾驶	智能运输	定位中国市场，开发L4级别自动驾驶汽车
图森未来	2015	陈默、侯晓迪	L4级别的自动驾驶	无人驾驶汽车	2019年实现L4全场景卡车自动驾驶的商业化
Nuro.Ai	2016.8.8	朱家俊、Dave Ferguson	L4级别的自动驾驶	AI 和机器人领域	Nuro 计划在 2-4 年内推出公司首款产品——L4自动驾驶汽车
纽劢科技	2016.8.26	徐雷、宋新雨	L3级别的高度自动驾驶	智能汽车	为车企提供自动驾驶解决方案

神奇小子的横空出世却难上路

Eorge Hotz，江湖人称Geohots，他是史上最传奇的黑客之一，苹果，索尼，Tesla与他的恩怨为人津津乐道。他5岁就能写出电脑程序、世界上第一个破解 iPhone 系统的人、第一个破解 PS3 系统的人……他在自家车库里改装出来的自动驾驶系统，包括6个普通摄像头一个位于仪表盘中央的屏幕和一个有自学能力的人工智能算法相机控制软件。传统自动驾驶技术的原理是，为汽车设置各种规则，告诉汽车如何开车。而Geohot的开发的方案则是，通过2个位于后视镜，1个位于车尾，左右两侧各一个的摄像头及车顶上大视角的鱼眼相机，捕捉汽车行进时的状况，并借助人工智能的深度学习能力，让系统自动做出判断。

令人瞠目结舌的是，Geohot开发的自动驾驶系统只需要999美元！

然而就在一周之后，Comma.ai公司便收到了一份由美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）发送过来的通知文件。NHTSA的首席法律顾问Paul A.Hemmersbaugh在文件中表示：“Comma One将会威胁到Comma.ai用户以及道路上其他车主的安全，我们强烈建议你们推迟出售和部署该产品的时间，除非你们可以保证这款产品的安全性。”

NHTSA 并未明确要求 Hotz 关停 Comma One 项目，只是“建议延迟销售 Comma One，或推迟 Comma One 在上路的时间，直至 Comma.ai 可以确保该产品的安全性。”美国对科技创新有支持的态度，但也仍严格控制着自动驾驶的安全。

《自动驾驶法案》出台，统一美国交通政策

随着自动驾驶汽车发展越来越迅速，关于自动驾驶的事故也越来越多。2016年5月，搭载自动驾驶系统的量产特斯拉汽车出现了第一起由于无人驾驶汽车引起的死亡事故，国内外一片哗然，第一例自动驾驶死亡事故的责任认定成为了一个棘手的问题。从此，美国政府对自动驾驶的态度愈发谨慎，对事故的责任及自动驾驶的监管急需一个法规约束。

特斯拉车祸现场

效率低下的美国法律部门，终于按耐不住。于2016年，NHTSA进一步发布了《自动驾驶政策指南》，从联邦的角度对高度自动驾驶的相关厂商提出了安全监管的要求，涉及自动驾驶汽车性能指南、州政策模式、NHTSA当前监管方式、监管新工具和权威四个方面的内容。该指南提出自动驾驶制造商可以从数据记录和共享、隐私、系统安全、整车网络安全、人机界面、耐撞性等15个方面来进行性自动驾驶的安全评估并公布。来回应监管部门和社会公众对自动驾驶安全性的关切。

然而，《自动驾驶政策指南》属于联邦法，由于各州政策不一，缺少国家层面上的统一性。在2017年9月6日，美国众议院一致通过美国首部自动驾驶汽车法案（H.R.3388），该法案修订了美国交通法典，规定了美国国家高速公路安全管理局对于自动驾驶汽车的监管权限，同时为自动驾驶汽车提供安全措施，奠定了联邦自动驾驶汽车监管的基本框架，表明联邦立法者开始认真对待自动驾驶汽车及其未来。有了这部法律，创新终于可以繁荣起来，不再受政府有形之手的过分干预。

《自动驾驶法案》主要是对美国《交通法》（49 U.S.C.）中相关法条的修正，该修正案全文包括核心规定概括如下：

（一）   对于自动驾驶汽车监管，规定美国联邦法律优先权

（二）   法案赋予NHTSA自动驾驶汽车监管权限，要求升级、出台新的自动驾驶汽车安全标准

（三）   落实自动驾驶系统网络安全计划

（四）   创设通用性豁免

（五）   成立高度自动化汽车咨询委员会

（六）   加强消费者隐私保护

相比于科技行业此前厌恶监管的态度，美国国会这次推出的自动驾驶汽车法，案却备受科技行业欢迎。法案出台表明了美国立法者推动自动驾驶汽车商业化应用的决心，联邦立法的优先权无疑将统一美国的自动驾驶监管政策，结束碎片化监管现状。

自动驾驶系统2.0:安全展望

2017年9月12日，美国交通部发布了题为《自动驾驶系统 2.0：安全愿景》(Automated Driving Systems2.0: A Vision for Safety) 的自动驾驶汽车指南。该规范中详细说明了安全评估的12大因素，但是并不强制要求各个公司提交自己的安全评估报告。美国交通部一方面想要降低近年来自动驾驶车出车祸的频率，另一方面又不想用过多的约束去阻碍自动驾驶技术的发展。恐怕到现在为止，没有一个公司敢站出来说自己的自动驾驶车符合安全标准。规范还要求，公司必须记录下每一项技术的研发过程、测试过程、数据采集过程、可能造成的后果等一切细节。积累数据才能不断修订法规，同时也能促进技术的进步。

一路走来，美国自动驾驶法案越来越完善，在鼓励创新的同时也在尽量减少事故的发生。美国的自动驾驶法规，对中国有非常重要的借鉴意义。12月18日，北京市交通委网站下发通知，宣布正式印发《北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测试有关工作的指导意见（试行）》和《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）》，北京成为国内首个允许自动驾驶车上路测试的城市，在2018年将面临巨大的挑战，希望我们国家能从美国自动驾驶法规中得到一些经验。

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▎本文为智车科技原创，作者：平行工作室，如需转载请注明来源。

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