【Subterranean Challenge】DARPA“地下挑战赛”转为全虚拟的洞穴巡回赛竞赛

美国国防高级研究计划局（DARPA）的 “地下挑战赛” （Subterranean Challenge，也简写成SubT Challenge）侧重于发现创新的方法，以映射、导航和搜索三个不同子领域的复杂地下环境：人类制造的隧道、城市地下和自然洞穴系统。此前的两个得分赛事——隧道和城市巡回赛，都同时设有虚拟和系统竞赛。出于对新冠病毒（COVID-19）引发疫情的安全考虑，DARPA做出了一个艰难的决定，并于7月27日通过其官网宣布：只进行洞穴巡回赛的虚拟竞赛。洞穴巡回赛虚拟竞赛的网络直播/公开活动的日期将在未来几周内公布。

参赛队伍必须在9月15日的最后期限前获得参加洞穴巡回赛虚拟竞赛的资格，其中包括队伍注册和在“地下挑战赛”虚拟门户上注册。更多细节可在该项目资源页面上的SubT资格认证指南中获得。DARPA还鼓励有兴趣的团队加入SubT社区论坛，在那里他们可以与其他参与者互动并提出任何问题。

据DARPA战术技术办公室（TTO）负责“地下挑战赛” 的项目经理提摩西·钟（Timothy Chung）博士介绍："我们认识到并分享了团队的竞争热情，并展示了他们自城市巡回赛以来完成的艰苦工作，我们也致力于全球社区和SubT挑战赛大家庭的安全。此外，我知道SubT挑战赛的一个重要方面是有机会邀请公众体验DARPA挑战赛所特有的友情和竞争。我们期待着通过增强的网络直播和在线体验，为洞穴巡回赛虚拟竞赛提供更深入的了解，并在决赛活动期间提供更多体验SubT挑战赛的机会。"

自费参加洞穴巡回赛虚拟竞赛的团队可以争夺三个最高奖项之一，只要他们在总排名中取得前五名：分别为25万美元、15万美元或10万美元。

要参加比赛，合格的队伍必须从SubT Tech Repo网站上的可用配置中选择一个机器人和传感器的名册，其中一些配置是以前巡回赛的系统平台为镜像。每个机器人配置都有相关的成本，以SubT Credits（一种模拟中的货币）衡量，基于速度、移动性、传感和电池寿命等性能特征。

接下来，每个团队为他们的机器人组编写软件和算法，以便在虚拟环境中进行竞争。就像在现实世界的比赛赛程中一样，选手将在虚拟中探索洞穴环境，并试图在60分钟的计时运行中识别5米内的人造物品。一次正确的报告将得到1分。每个赛程包含20件人造物品，这意味着每个团队有可能获得最高20分。

在提交窗口期间，团队将可以进入多个练习场景，反复测试和完善他们的方法，然后提交一个正式的解决方案以进行评分。然后，DARPA团队将在一组隐藏的比赛场景中对解决方案进行评估。

计划于2021年下半年举行的决赛活动，将结合三个子领域中的每一个元素。与前两届计分巡回赛一样，系统竞赛和虚拟竞赛将同时进行，由DARPA资助和自费团队并肩作战。系统竞赛的参赛队伍将在决赛系统竞赛中争夺高达200万美元的奖金。虚拟竞赛团队将在虚拟决赛竞赛中争夺高达150万美元的奖金。

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