虎年春节惊魂记『玉兔二号驾驶日记』（30）

  今天是太空与您相伴的【第1404期 】

2022年1月26日

农历腊月二十四

南方小年

月背的玉兔再次如约醒来

进入第39月昼工作期

以饱满的工作热情向大家拜年

新年遇上“聚宝盆”

上个月昼玉兔来到了一个26米的大坑边，邂逅了“石兔”，坑的另外一侧有一个崭新的撞击坑，周边碎石漫布，隆起的四壁向上拱起，宛如一个“聚宝盆”，这谁会不好奇呢？

“聚宝盆”与“石兔”

于是，在月夜的时候，科学家们表达了想要玉兔往“聚宝盆”里探一探的愿望，这个任务看似简单，图像也显示一路平坦，然而真正生成地形产品后，驾驶员们还是挠头了，一片无法逾越的障碍区域给这段路途亮起了红灯，虽然范围不大，但却断了直接探测的路。不过这难不倒身经百战的玉兔驾驶员，他们很快综合光照、地形、坡度等信息设计出了一条右侧绕行、折线靠近的探测之路，甚至策划好了后撤之路，确保当天能够探测完毕返回安全区域。

一切谋定后，驾驶员们按计划发令，玉兔闻令而动，起步平稳，转向完美，停车及时，探测圆满！很快玉兔便完成了既定的探测任务，安全返回。驾驶员们击掌相庆，期待这次探测带回来的宝贵科学数据。

“聚宝盆”与“石兔”

月昼上午完成探测后，玉兔再次回首凝望了这片神奇的区域，幽深的撞击坑边上，“石兔”和“聚宝盆”分布两侧，坑边遍布的车辙似树的年轮般记录了玉兔几个月来精心探测的轨迹。

再次回眸

月背惊魂年初五

虎年除夕，玉兔没有熬夜守岁，而是在午休中静静度过，直到大年初五醒来，再次踏上远行探险之旅。驾驶员们熟练地生成指令上注，玉兔在众人瞩目中再次起步，屏幕上的移动曲线如往常一般缓缓地变化着。突然，代表玉兔位置的圆点在距离预期位置还有1米的地方停了下来，大屏幕上报出以往月昼移动中从没有出现过的遥测，“车轮未回零”“移动电机断电”……

突如其来的异常打乱了驾驶员们的计划，控制大厅里的空气陡然变得紧张起来。驾驶员们一方面发送指令将此时车上的载荷关机，一方面赶紧按照分工，分别查询各类遥测，试图从下传的信息中寻得导致此次问题的蛛丝马迹，哒哒作响的键盘敲击声和此起彼伏的汇报声不断在控制大厅里响起，从移动情况到GNC模式，各岗位的信息密集汇总。

驾驶员们的眉头越拧越紧，探测器系统的专家也闻讯赶来了飞控现场。在充分收集了下传的各类遥测后，一个前线指挥部在现场紧急召开了会议。专家和驾驶员们通过分析各类数据，综合前后的遥测，初步判断电机未发生过温、过流，断电前通讯正常，因此没有短路。此次突然停车的原因应该是玉兔连续3次判断当前左前轮转向超限，计算机自主发送指令将电机断电了。

逻辑通了，但左前轮为什么会超限呢？驾驶员们根据遥测将当前位置反投影在导航相机的照片里，答案瞬间清晰了，当前左中轮附近正好有一个不大不小的坑，应该就是它惹的祸。驾驶员们会同探测器系统的专家制定了详尽全面的处置策略：首先发送停车指令，随后将电机加电，观察各电机遥测正常后，拍照确认当前位置，接着采用盲走模式直接后退，通过GNC的控制将左前轮控到一个接近回零的角度，地面确认车轮没有卡滞、一切正常后再组织车轮回零。

策略明确后大家马上返回各自岗位，很快停车的指令发出了，过了2分钟，遥测显示GNC已经退出当前任务，大家微微松了一口气，紧接着就是电机加电指令了，所有人的心都悬到嗓子眼，这条指令发出去，如果未能成功加电，意味着什么，所有人都不愿去面对这个设想。很快加电的指令发出了，在等待遥测的2分钟里，大厅寂静无声，神经都在随着屏幕上时间的流逝而跳动……

“加了加了！”随着成功加电的声音传来，现场所有人锁紧的眉头终于舒展开了。“太好了！”正常加电证明移动分系统正常，驾驶员们反复检查确认各类遥测都正常，才终于把心放到了肚子里。正当大家紧锣密鼓地组织拍照、下传定位，为盲走后退做准备的时候，一个跳动的遥测参数的变化再次挑动了大家的神经，“太敏不可见”。

早就料到月昼下午会太敏不可见，大家都忙于查询遥测和处置异常，没想到居然来的这么快。这下驾驶员们有些为难了，太敏不可见，理论上航向不再可信，按照以往的规则，驾驶员们都会先使用多电机控制转到太敏可见航向，随后再使用GNC控制实施盲走。然而此次为了避免车轮卡滞，才选择原路后退的方式，如果GNC不能用，多电机控制就无法达到这个效果了。正当大家思考采用哪个策略之时，旁边值班人员跑来说，“半小时以后‘鹊桥’中继星要实施调姿卸载，你们只有30分钟时间！”

这真是箭在弦上了。驾驶员们当机立断，用盲走后退，这一段时间玉兔没移动，误差应该不大。盲走的指令发出去了，大家都屏住呼吸等待遥测结果，突然，屏幕上的曲线动了！玉兔开始后退了！大厅凝重的气氛瞬间欢快了，驾驶员们熟练地控制玉兔转弯至太敏可见航向，调整帆板后迅速完成了“鹊桥”出测控区设置，用时25分钟。

第二天，驾驶员们控制玉兔对“崴脚”的区域拍照，根据图像终于确认了“崴脚”的原因。

惊魂地带

在下传的“意外现场”图上，整个惊魂地带呈现出右高左低的趋势，因此左侧车轮负担较重。前轮在过坑时压倒了小坑的右前侧，形成“外八”字的受力。在前轮过坑后左中轮接着入坑悬空，车身的重量大部分便压在了左侧前后轮上，使得左前轮明显“外八”，车轮转向无法按照预期的小角度前进，出于保护逻辑，便自主发令将器上断电了。

弄清楚了原因，驾驶员们再次感叹月面行走不易，在神秘的月背，始终有着波诡云谲的危险暗藏在寂静之地。

一波三折休眠路

“崴脚”惊魂过后就是每个月昼例行的寻找休眠点之路，驾驶员们规划了一条从“崴脚”路旁边经过的小路，朝着本月昼的休眠点走去。

跨过惊魂地带

这次玉兔有惊无险地跨过了惊魂地带，成功越过小坑。然而下传的遥测让驾驶员们有些失落，目标点的姿态与预期有差异，俯仰角差了约1°，导致当前姿态不满足休眠要求，必须做出调整。驾驶员们讨论后决定通过微调来尝试寻找休眠点。他们控制玉兔后退20厘米，GNC修正后俯仰角有改善，却依然不满足休眠要求，时至午夜，驾驶员们必须在今天找到休眠点，他们立刻实施导航相机环拍成像，从头开始生成地形产品。

图像显示不容乐观，离当前最近的休眠区在西北方约2-3米处，但三坑环伺，内部几乎没有腾挪的空间，是一个不能进入的死胡同。另一个最为合适的大片休眠区在东南侧，距离约7米，孤身前往风险较大。驾驶员操控玉兔原地微调2次后，仍无法找到休眠点，只剩下一个选择了，向西南进发。

不可进入的休眠禁区（红圈）及第一步移动规划

为了规避移动风险，驾驶员们决定分两步前往休眠点，第一步移动3.4米，拍照定位后，再走一步约3.7米，一通“凌波微步”后，玉兔终于到达了梦寐以求的休眠点，完美满足休眠姿态，可以安稳入睡了。

此时驾驶员们才离开工位起身活动下身子，不知不觉中天已大亮。为了玉兔休眠，大家又一次放弃了自己的休眠。一日之内移动6步，想必玉兔也能在一番劳累后睡得更加安稳。这个春节，玉兔经历的跌宕起伏始终让驾驶员们久久回味，期待着也祈祷着未来的每个月它都可以如期唤醒，征程不止。

一路跋涉

来源 | 我们的太空（ID：ourspace0424）

作者 | 韩绍金、李鑫、邓德民、宋星光

编辑 | 温添淋

校对 | 倪佳晨

邮箱 | [e-mail]