哈工大联合研制助力航天员出舱的“小机械臂”有啥“大本领”？

9月2日0时33分，经过约6小时的出舱活动，神舟十四号航天员陈冬、刘洋、蔡旭哲密切协同，完成出舱活动期间全部既定任务，陈冬、刘洋已安全返回问天实验舱，出舱活动取得圆满成功。

此次是航天员首次从问天实验舱气闸舱出舱、由小机械臂辅助实施的出舱活动。由我校机电学院刘宏院士、谢宗武教授团队和中科院长光所联合研制的小机械臂顺利完成第一次单臂支持航天员出舱作业任务。

航天员“乘坐”哈工大小机械臂出舱作业

小机械臂支持航天员出舱执行任务全流程动画演示航天员陈冬、刘洋先后登上小机械臂，完成了问天舱扩展泵组安装、问天舱全景相机抬升任务，全过程顺利圆满，检验了航天员与小机械臂协同工作的能力。此次任务中，小机械臂顺利将航天员准确、稳定转运至作业点，再次展现了其运动灵活、定位精准的优点。小机械臂的优异表现为后续系列舱外作业奠定坚实基础，助力航天员快速实现出舱口与作业点间的转移，极大提高出舱作业效率，降低出舱作业风险。

作为空间站“明星”部件之一什么是小机械臂呢？相比于大机械臂，它有什么优势？小编为你来揭秘！

更短小灵活

大小机械臂特点不同，它们可以独立展开工作，也可以通过双臂组合的方式，连接在一起使用。

相比于核心舱配备的大机械臂，小机械臂更加精巧，采用了7自由度对称构型，两端各有一个末端作用器，配合问天实验舱表面的“脚印”，可实现舱体不同位置的爬行。问天实验舱的小机械臂长约5米，最大负载3吨；相比于核心舱配备的展开长度达10米、最大承载质量25吨的大机械臂，要显得更“短小精悍”。科研人员正在安装小机械臂上舱问天实验舱舱外安装的小机械臂

精度更高

相较于在天和核心舱上搭载的大机械臂，问天实验舱小机械臂末端定位精度更高，位置精度优于大机械臂5倍，姿态精度优于大机械臂2倍，其运动精度也更高，可用于完成精度要求更高的科学载荷安装、拆卸等任务。对比大臂的精度优势空间站实验舱小机械臂发射状态

使用更自由，后续将担大任

小机械臂可单独使用，也可与大机械臂形成组合机械臂，执行大范围、跨舱段的支持航天员出舱活动、舱外状态检查、舱外货物转移及安装、舱外维护维修、载荷照料、光学设施维护等任务。
看完这些是不是对小机械臂有了更深入地了解？

后续，小机械臂还将与大机械臂完成首次太空“握手”，两臂对接后长度可达15米，扩展机械臂触达范围与距离，为将来完成高难度、多样化任务奠定基础。组合机械臂

自豪与激励

智能机器人班同学说

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看到刘宏老师团队研制的小机械臂成功助力航天员出舱，我内心是无比激动与自豪的。这让我想起班主任刘宏老师曾在班会上提到的，他希望有一天，我们中国的航天员能通过哈工大研制的机械臂顺利出舱。当我看到出舱活动顺利完成的那一刻，为祖国航天事业而奋斗的使命感和责任感油然而生。
——2021级智能机器人班李品谋
作为刘宏老师的学生，看到刘老师团队的成果再一次成功助力中国航天事业，我无比自豪。刘老师求真务实的精神时刻激励着我钻研学术，“规格严格，功夫到家”的校训，时刻激励着我为祖国建设作贡献。相信在刘老师的带领下，我们也定能成为祖国建设道路上的领军者。
——2021级智能机器人班孙殿博
就在昨晚，我看到了班主任刘宏老师联合研制的小机械臂助力航天员出舱的视频。当时，我的唯一感受就是震撼！机器人小机械臂助力宇航员出舱，这是机器人科技领域的进步，更是人们对机器人的接受与信任。刘宏老师能成为我们的班主任，我深感荣幸，这也将激励我们成为为中国航天事业作出贡献的人。
——2022级智能机器人班杨广鑫

看到刘宏老师带领团队联合研制的小机械臂助力航天员成功出舱的新闻，我的内心十分激动。中国的航天与机器人事业发展如此迅速，这离不开每一位航天人的钻研与奉献。作为刘宏老师的学生，我更坚定了自己在机器人方向继续深造的信念，哈工大人一定不负重托，勇担航天第一校“尖兵”重任。

——2022级智能机器人班

刘烨童

来源｜央视频 中国载人航天 机电学院等

编辑、排版｜梁英爽 王一帆

视频｜谭立军 张又元 孙毅

审核｜李守斌 宋玲