迦智科技陈首先：全柔性AGV如何实现“端到端无人化”产线物流
“作为中国智能移动机器人领域先行者，迦智科技基于20年技术沉淀，凭借‘新技术力、批量验证、大项目服务能力、高质平价、高效交付’五个保障，专注于智能制造工厂产线柔性物流赛道，在3年时间里积累了一百余家项目实例，攻克了百余项‘端到端无人化产线物流’难点技术。”迦智科技CEO陈首先在第三届高工机器人集成商大会“仓储物流新蓝海”应用专场上围绕《全柔性AGV如何实现“端到端无人化”产线物流》发表了演讲。
什么是“全柔性AGV”？
第一台AGV的出现距今已有几十年，传统AGV是指基于磁条的导航方式，AGV沿着磁条实现点到点的导航，后来出现了二维码导航、激光信标导航等，每一种技术和每一代产品都有不同的适应性和适应场景。在陈首先看来，这些AGV有一个共同的特点，即运行必须依赖于在环境里所布置的人为的导航标识。
大概在5、6年前，自然导航技术获得了快速发展，一定程度上实现了落地。在此基础上出现了一种新的导航方式，叫做自然无轨导航，即不依赖于人为制造、添加的导航标记，仅仅参照自然环境的所有特征，并通过这些自然特征实现导航，从而大大提升了AGV的柔性。
“全柔性”主要体现在：
第二，实现作业中的柔性，包括机台与机台之间的柔性，任何两个作业点之间的全柔性调度；
第三，机器人的柔性调度，即可以在任何时间选择一个合适的机器人完成某个任务；
第四，满足产线快速变更的需求。
陈首先从“无需环境改造、mm级定位精度、上手快部署易、空旷少墙场景、动态人机共融、产线快速变线”六个方面来对巡线导航、二维码导航、激光信标导航、视觉导航、激光SLAM导航进行了对比分析，得出“迦智自然无轨导航可能是目前批量验证后最成熟的自然导航技术”的结论。
什么是“端到端的无人化”？
去年年底，迦智科技提出了产线物流“端到端无人化”的概念，这也正是当前工厂物流智能升级的“卡脖子难题”。
陈首先表示，一开始业内共识是AGV主要完成产线中物料的简单搬运，随着迦智服务了越来越多的客户，包括中兴、中车等头部客户后发现，这类拥有自然无轨导航技术的新一代AGV，如果要真正给客户带来价值，其在物料搬运的基础上，需要实现产线物流的自动化与无人化，并将数据全打通。
在无人化产线中，客户的需求点主要包括生产任务下达的无人化，AGV取料和与上料机台的无人化对接，搬运过程中的无人化，AGV与机台、设备对接的自动下料。
陈首先认为：“过往自动化设备与信息化水平很低，存在很多信息孤岛，这种情况下物流数据要么搜集不到，要么靠人来搜集，最终呈现出来的数据很不精细，因此，我们通过数据信息把物流环节中所有的细节，如所有物料的搬运信息完全数字化了，这样将有助于后续MES的统计和良率的分析。”
端到端无人化产线物流难题
目前来看，端到端无人化产线物流主要有四大难题：完成与不同线边机台精准对接上下料，完成线边仓、立体库、地堆库物料精准出入库，实现洁净室与室外场景精准作业无人化，实现替代人工的无人化复杂作业要求。
陈首先进一步分析，千线千面、千仓千面，要实现无人化上下料对接、无人化出入库难度很大。
对于不同应用场景，如在洁净室环境中，无法在地上贴二维码，AGV如何在这种情况下做到1毫米到2毫米的对接精度？在室外几百亩的厂区里，AGV如何完成十吨、二十吨物品的精确对接和搬运作业？这类应用的难度都很大。
无人化作业存在多道工序，包括依工序要求随车暂存+上下料，侧向叉取上下料，跟随人工拣选作业，复合臂作业的智能移动工位，多机器人、多设备设施、多软件互通协同作业，在途物料数据采集与分析等，其复杂程度可想而知。
为了解决上述难题，迦智科技开发了全系产品，推出了垂直行业的智慧物流系统。陈首先举例，2018年迦智科技与白云电气合作了一个项目，其间迦智科技负责了产线物流方案的整体设计、立库的方案设计，车型的标准化、AGV的设计以及软件的设计，展现了全系产品的设计能力。
具体来看，迦智科技完成了软件配套的开发，包括CLOUDIA机器人调度监控平台、MCS物流管理中间件、WMS仓库管理系统、CARLY机器人业务逻辑与动作示教、ADELE应用二次开发软件系统、DARLING工业物流数据分析系统等，在顶层架构之下，实现信息的灵活贯穿，有助于与更上层的MES、ERP对接，为客户提供信息服务。
核心算法模块是全柔性AGV的基石，其可以实现低成本多信息融合感知，有限资源下大范围高精地图构建，多动态长期鲁棒定位视觉伺服控制高精对接，多模式灵活安全导航，机器人集群高效调度等。
在核心算法模块之下，迦智科技开发了丰富的机器人本体，可实现多模式自然无轨导航,软硬件标准化模块化,高端控制精准对接,解决上下料系统、搬运系统、分拣系统、人机协作系统、配送系统、巡检系统、出入库系统等端到端无人化难题。
基于以上三大方面的探索，迦智科技最终助力客户实现生产柔性化、管理信息化、端到端无人化。