宇树Unitree H1 3.0推测与思考
2024年2月，宇树科技完成了今年四足机器人领域首轮巨额融资，金额达到10亿人民币。在专访中，王兴兴谈到“机器人世界模型”的方向，该方向极有可能是宇树下一个战略高地，而承载机器人世界模型的硬件，正是宇树Unitree H1人形机器人。
3月1日，宇树科技通过各大媒体平台发布Unitree H1 3.0最新视频，其最快奔跑速度达到3.3m/s，打破了全尺寸人形机器人运动的世界纪录，此外该机器人拥有更完善的全身动态协调能力，除了能够编组跳舞之外，还能搬运物品和上下楼梯。
▍奔跑速度3.3m/s Unitree H1再次刷新奔跑记录
Unitree H1 3.0最快速度3.3m/s
令人倍感意外的是，此次更新的Unitree H1 3.0奔跑速度已飙升至3.3m/s（11.88km/s），这一速度超越了本田ASIMO机器人（速度为9km/h）。值得关注的是，7个月之前，宇树展示了其第一代Unitree H1 产品，当时该机器人的最大行走速度仅为1.5m/s。短短几个月，速度提升超过一倍。
▍推测一：M107大功率高密度关节电机可能已静默更新
关节电机是人形机器人提供动力的主要来源，Unitree H1人形机器人由两枚Unitree M107大功率高密度关节电机组成，配置在膝关节上，提供高达360N.m输出动力。
Unitree M107最大扭矩达到360N.m
虽然宇树并未对M107电机的调试与更新进行详细说明，但从Unitree H1 3.0的运动视频来看，M107关节电机应对高爆发高动态能力提升一倍，据此推测，宇树已对M107关节电机进行升级与改进。
▍推测二：动态协调能力提升 原地跳跃高度可达20-30cm
Unitree H1 3.0首次具备双脚原地跳跃能力，从视频拍摄角度来看（近地面视角），以Unitree Go2四足机器人（高度40cm）为参照，Unitree H1 3.0的跳跃高度约为20-30cm。双脚原地跳跃主要检验了电机关节的高爆发力以及算法的稳定性。
Unitree H1 3.0双足跳跃能力可达20-30cm
尽管在落地后，Unitree H1出现了轻微的重心偏移，但通过迅速调整姿态，机器人迅速恢复了身体平衡。
Unitree H1 3.0 16cm高度上楼梯演示
另一大亮点在于Unitree H1 3.0具备上下楼梯能力，楼梯高度为16cm，包括狭窄楼梯设计。Unitree H1 3.0甚至能够在下楼梯时切换180度，做到反身旋转，这是其它人形机器人所不具备的能力。而此前特斯拉也曾公开表示，Optimus人形机器人具备自主上下楼梯能力，但并未在后续视频中具体呈现。国内逐际动力CL-1人形机器人也曾展示上楼梯的能力，但并不能像Unitree H1一样实现反身旋转。
▍看完Unitree H1 3.0视频 留给我们的一些思考
虽然视频仅有1分16秒，但在50秒左右，我们第一次看到灵巧手的出现，作为机器人本体的重要组成部分，尽管本次演示的灵巧手已经与供电单元相连接，但并未真正参与物品的抓取与放置运动。因此推测灵巧手硬件部分还未开发完毕。
视频中Unitree H1 3.0灵巧手仅作为固定夹具并未实现抓取与放置运动
然而值得关注的是，去年12月，特斯拉已在Optimus人形机器人上搭载了具有11自由度的灵巧手，并赋予其触觉传感、多维力传感等感知能力。此外，国内稚晖君研发的远征A1智能机器人也采用了具备触觉感知能力的灵巧手方案。机器人大讲堂认为，灵巧手作为人形机器人的核心单元，其重要性或许甚至超过了机器人的运动能力。
左：特斯拉Optimus 右：Unitree H1 3.0运动流畅度对比
在运动方面，我们观察到Unitree H1 3.0在执行上下楼梯、跳跃以及平地奔跑等动作时，运动表现略显生硬。与特斯拉Optimus对比，两者在硬件方案以及运动算法方面存在较大差异。特斯拉Optimus通过引入多维力传感器模块，配合自研SoC芯片与FSD视觉方案使得Optimus运动更加平滑，而这是Unitree H1 3.0所缺失的。
▍结语与未来
3月4日，港股 " 人形机器人第一股 " 优必选股价一度飙升至320港元，市值突破1300亿。引发市场强烈关注。2024年，从国家层面到地方政府，人形机器人政策陆续推出，引爆产业热度。1月29日，工信部等 7 部门联合印发《关于推动未来产业创新发展的实施意见》，旨在打造标志性产品，做强未来高端装备。其中，还特别提到了突破人形机器人关键技术。
从全球范围来看，全尺寸双足人形机器人在硬件方面差距并不明显，而在软件层面，如运动控制、实时操作系统、AI多模态大模型等，国内机器人企业还有很大提升空间，这也为国内人形机器人企业指明方向。
宇树Unitree H1让我们看到了国产人形机器人企业的创新与成长，短短7个月，经历三个版本迭代，并一举拿下全球速度最快的全尺寸人形机器人桂冠，其背后付出的努力与突破值得我们所有人肯定。但我们更要正视差距，特别是在Figure 01进入宝马工厂、Digit进入亚马逊萨姆纳的BFI1运营中心实习、优必选Walker S进入蔚来工厂实训，以及稚晖君的A1智能机器人与比亚迪洽谈等情况下。对于宇树Unitree H1而言，除了教育科研市场外，未来更大规模的商业落地场景究竟在哪里，是一个值得深度思考的问题。
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