创新秀｜华泰天宇总经理郑勇：利用SLAM技术解决移动测量车的GNSS卫星失锁问题

2017-09-10 慧天地

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2017年地理信息产业大会增加了创新秀环节，由南京大学李满春教授主持，十家企业参加，效果出乎意外的好，十家的报告都很精彩。

华泰天宇郑勇在创新秀环节讲述了如何利用重定位SLAM算法，来解决移动测量车GNSS卫星信号失锁的技术。

以下是报告的视频以及讲稿：

尊敬的各位专家与地信的同仁，大家好。很荣幸有机会在这样一个舞台来分享我们的创新科技，我们今天要展示的是一个解决具体问题的新技术，如何利用跨界的SLM技术来解决移动测量中卫星失锁的问题。

移动测量是近十年来地信产业最重要的发明之一，并逐渐成为数据采集不可或缺的技术手段。目前全国基本上每个省局都已经购买了移动测量车，但使用的情况应该多数都不太尽人意，那么当前MMS最主要的问题在哪里？

其实最大的问题还是因为城市里高楼遮挡引起的GNSS信号失锁三维问题，还有就是城市拥堵以及红绿灯导致不停起步停车，造成INS在解算POS时候的误差增大且没有规律。

关于SLAM技术，目前已经越来越多的为大家认识，不需要再多讲，这是一种来自机器人的科技，依靠对环境的判断来实现定位，而无需定位传感器，这个视频描述的就是SLAM实时构建地图的工作原理。

那么是不是所有的SLAM算法都可以直接用于MMS，肯定不是，移动测量车最核心的技术还是POS的解算，所以同理，一定是要能够提供精准POS的SLAM技术才可以与MMS融合。而目前市场上几乎所有SLAM产品都是基于点云拼接的，这一类技术，是无法解决MMS的问题的。

我们的SLAM其实该叫做重定位SLAM，地图实时构建只是我们顶层数据借用的概念，里面融合了测量平差，INS和航测技术，此项技术最大的特点，就是非点云拼接技术，而是基于精准POS，解算完整点云，同时可以输出精准的POS数据。

这个案例是我们用SLAM背包的扫描数据，我们的办公室，中电金扬科技园，这个是完全没有GNSS辅助的数据，但结果非常好，同时，这款背包也可以集成GNSS一起工作。

再看一下，SLAM用于移动测量本身的短板，优势我们就不说了。主要两个问题，一，SLAM靠环境定位，所以很多没有特征的环境无法工作。二，SLAM，尤其是我们的高精度SLAM，需要闭合，这在移动测量车上，实际作业很难实现。

那么如果把SLAM和INS结合在一起，这就是我们今天的创新。

移动测量车在有GNSS，无GNSS，有特征点无特征点环境都可以正常工作，同时SLMA可以在移动测量车起步停车的时候进行零速校正，保证POS的高精度。

可以看到，我们的技术中，对移动测量有三种处理模式，INS，SLAM，INS+SLAM，这可以保证任何环境下的移动测量精度。有个这项技术，移动测量将开创一个新局面。

这就是我们的创新，希望对大家能有所帮助。谢谢大家。

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编辑：徐鑫 | 审核：焦月

指导：万剑华教授(微信号wjh18266613129)