天和核心舱完成在轨测试验证，这项“黑科技”你一定得知道！

4月29日发射入轨的空间站天和核心舱，近日先后完成交会对接、航天员驻留、机械臂等平台功能测试，以及空间应用项目设备在轨性能检查，各项功能正常、运行状态良好，已进入交会对接轨道，后续将继续开展与天舟二号货运飞船交会对接的准备工作。

天和核心舱作为空间站组合体的“中枢系统”，拥有众多强大的功能，而能力堪比“变形金刚”的空间站机械臂，更让核心舱如虎添翼。

近期，根据在轨关键技术验证安排，空间站机械臂在轨顺利完成了解锁展开及“爬行”测试任务。在飞控人员的密切监视和操控下，机械臂精准地实现了所有控制模式和预定动作，自基座位置缓缓展开，依次在天和核心舱上各目标适配器之间完成“爬行”切换，最后运动至常态构型存储。整个测试任务期间，机械臂运动平稳、到位精准，爬行及状态切换正常，第一阶段在轨测试工作取得了圆满成功。

空间站机械臂是我国空间站工程的关键设备之一，用于保障空间站在轨寿命期间内安全、可靠运营，开展空间站组装建造、维护维修、辅助航天员出舱活动、支持空间应用等任务，是我国目前智能程度最高、规模与技术难度最大、系统最复杂的空间智能制造系统。该机械臂全长10米并可扩展到15米，产品设计寿命15年、负载能力25吨、末端定位精度45毫米，可实现大范围、大负载操作以及局部精细化操作，负载自重比和操控精度等指标均已达到世界领先水平，而且全部核心部件实现国产化。

空间站机械臂是我国第一条大型、预备长期在轨运行的机械臂，由7个关节、2根臂杆、2套延长件、2套末端执行器及相机、1套中央控制器及肘部相机组成，按照3+1+3构型形成整臂。

空间站机械臂集合了机械工程、力学、材料科学、控制科学、电子科学、信息、视觉、计算机科学等多学科交叉的战略性高技术，涉及“机-电-热-控-光”等多个领域，具备完全自主知识产权，打破了国际垄断，不仅入选“中国智能制造十大科技进展”，而且在研制中形成了四项中国空间机器人行业标准，引领了空间智能装备的“中国制造”之路。

空间站机械臂本身就是一个高智能机器人，它具有明亮的眼睛——视觉系统，具有触觉神经——也就是末端执行器上面的好多传感器，具有头部和尾部——末端执行器，还具有灵活的关节。机械臂拥有精确操作能力和视觉识别能力，既具有自主分析能力，也可以由航天员进行遥控。

自2012年正式立项来，中国空间站机械臂从原理样机、工程样机，到初样、正样，到出厂、发射、在轨开展工作，每一步都凝聚着研制队伍的心血，每一点滴成就都代表了中国智能机械系统新的突破。

为机械臂注入“灵魂”的就是五院一群风华正茂的八零后设计师们。为了在太空擎起中国巨臂，他们十年风雨兼程，从一份份文件、一张张图纸干起，到零件加工、部件组装、单机装配直至整臂装调……十年空间站机械臂研制之路困难重重，但是项目团队都咬着牙坚持下来了，凭着不服输的劲头和全力以赴确保成功的信心和决心，铸就了中国的“擎天巨臂”。

来源：中国载人航天官微 ；总体设计部

文字：庞丹

编辑：王彦玢

责编：毛凌野

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