多旋翼飞行器设计与控制 第七讲 多旋翼传感器的校正及测量模型

一架多旋翼装载了很多传感器，比如：三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计、超声波测距模块、激光扫描测距雷达和摄像机等等。传感器相当于多旋翼的各个感官。通过它们，多旋翼可以最终感知自己的姿态和位置等等。然而，多旋翼通常使用低成本的基于微机电系统（Micro-Electro-Mechanical System, MEMS）的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit , IMU)。这些传感器在生产或者安装时会存在偏差。这导致它们的测量并不精确，存在诸多偏差。比如：磁力计与周围环境相关，因此未标定的电子罗盘将得不到正确的方位。如果直接使用它们，将得不到准确的信息，导致控制失效。比如：多旋翼不能平稳起飞，这很可能多与未进行传感器标定相关。本章主要回答一个问题：

传感器的基本原理是什么以及如何对它内部参数进行校正？

课程简介：

课程名称： 多旋翼飞行器设计与控制

主讲老师： 全权 副教授

上课时间： 2016年3月10日 - 2016年6月30日，周四晚7：00-9：00

上课地点： 北航主楼南翼401教室(主南401)

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