安全+舒适，详解理想L9全自研智能驾驶系统
智能驾驶是这样一个功能——
“没用过时有些抵触，用过以后，就再也回不去了。”
但正如此前《智能驾驶产品经理的一封信》中提到的，智能驾驶不是自动驾驶，需要谨慎而非无限制地使用。
也正因为此，在理想AD Max智能驾驶系统的诸多特性中，对“安全”的关注尤为突出。
01
全自研智能驾驶算法
理想L9研发的一个基本原则就是“一切为了安全”，如果在这个基础上加一个定语，就是“符合中国路况环境的要求”。
中国路况有几种相对特殊的状况（只说比较挑战智能驾驶能力的点）：
其一是常见道路施工；其二是加塞；第三是道路上偶尔会有静止车辆。
针对这些问题，我们先抛开摄像头这些硬件不谈，聊聊理想AD Max的“智能驾驶算法”。
L9的理想AD Max智能驾驶采用的是“BEV融合算法”，你也许听说过“BEV框架模型”，简单来说，它是利用“纯视觉”进行运动感知预测，也就是几乎只依靠摄像头采集的图像进行分析。
其好处是功能上限非常高，因为和“人”本身是类似的工作流程，当然了，它也存在问题，比如图像分析是没有测距能力的，和人一样，系统首先需要“认识”某样物体，然后通过物体在视野中的大小变化来“估测”其运动轨迹以及实时距离。
但想象一下，如果系统不认识路上的某个物体，这就有些麻烦了，举个例子：几乎所有的辅助驾驶系统都认识“车屁股”，所以基本的自适应巡航跟车或遭遇前车急刹车需要紧急制动等情况下，系统都可以做出正确地反应。
但是，如果是一辆车侧翻在路上或是有些其它事故发生，车的姿势可能就千奇百怪了，无论车损坏成什么样子，人基本都是可以轻易辨认的，但现阶段的智能系统就未见得能准确判断了。
此外，在遭遇强光或黑暗环境时，摄像头的能力也会大打折扣。
为了应对这些情况，在BEV视觉信息为主的基础上，理想AD Max增加了激光雷达和高精地图的信息输入作为辅助，独创了BEV融合算法。
为了进一步加强安全性，还加入了视觉安全模块和激光雷达安全模块，与BEV框架模型互为冗余，能在极限环境下为安全提供多一层保障。
背后的算法其实真正决定了理想L9需要哪些感知硬件，所以现在，你就能很容易理解理想L9身上这些硬件配置了，智能驾驶硬件不是军备竞赛，每一样硬件都应该有它不可替代的实际价值。
理想L9是采用高性能摄像头作为主要感知来源的，硬件上包括了6颗800万像素摄像头和5颗200万像素摄像头，能实现对车身周围及远距离的360°全方位感知。
正前方的两颗800万像素摄像头组合，可实现对120°广角范围及最远550米内车辆、行人及锥桶等物体的识别。
理想L9的车头上方配备了车规级激光雷达，内有128个激光器，全局分辨率1200x128，在已经量产的车规级激光雷达中是综合性能最强的。
在暗光、正对强光等摄像头受限的场景下，激光雷达受影响较小，可以确保系统对环境感知的准确性；此外能帮助车辆提升对静止及异形障碍物的识别，例如高速公路上的事故静止车辆、施工路障物体等，让系统对环境感知更准确。
感知硬件的背后，为大量的数据分析提供保障的是理想L9的智能驾驶算力平台，其中包含了两颗英伟达Orin-X处理器，总算力达到508TOPS，双处理器互为算力冗余，也使智能驾驶系统运行更稳定。
理想汽车全栈自研的智能驾驶算法，目前已经在国际上斩获多个权威奖项。
理想智能驾驶算法已斩获多项世界第一
这些算法成果也都将在理想L9上得以应用，使其拥有更强的城市复杂路口危险检测能力。激光雷达和视觉双重融合算法对安全性有质的提升，在很远距离就能识别到危险信息，并进行相对舒适的刹停动作。
理想汽车将会开源AEB源代码，供行业内使用，为广大消费者的出行安全贡献力量。
导航辅助驾驶目前主要提供这样几个功能：1、根据导航路线自动提前变道以及上下匝道。2、在前方车流缓慢时向快车道变道超车，自动执行并线动作。3、自动按照当前路段限速行驶，道路限速改变时，车辆限速也会随之调整。
过去在理想ONE上，我们说“用5度转向是理想ONE的浪漫”，理想L9继续秉承了这一思路，特别是在开启导航辅助驾驶后，在精准把握时机、保障安全的情况下，还要让车内的乘客感觉舒适，不晕车。
理想AD Max的舒适加减速的COST预测模型能在不同的道路环境下，根据周围车辆动作主动进行安全且平缓舒适的加减速操作。
当理想L9面对低速加塞车辆
通过监测多条车道的车流速度等信息，理想L9还能够主动选择加速变道或减速变道，变道灵活性得到提升。
在需要进入匝道时，通过高精度地图及定位，理想L9可以实时规划判断变道和进入匝道的时机，并提前识别匝道内分路的路型，超视距动态规划车辆路径。
并且在进入匝道后，理想L9还有着出色的规划轨迹跟随能力，理想L9的控制算法把轨迹跟随能力从行业平均的20cm误差，提高到了10cm误差。在诸如遇到大曲率弯道这样的情况时，可通过性和舒适度都有了显著提升。
02
追求极致的人机共驾
在智能驾驶能力的基础上，还有一点很重要，要确保车主能够便捷且正确地使用理想AD Max。
深入挖掘这个需求，其实主要就是两点——仪表屏能直接、清晰地展示必要信息，驾驶员能简单便捷地控制信息显示和行车相关功能。
为此，理想L9独创了智能驾驶交互系统，其中包括一块显示面积为13.35英寸的大尺寸HUD平视显示系统，显示面积够大且不遮挡视线，动画流畅美观，且不像传统HUD一样只能显示简单的数字图标。
HUD最大的价值就是能让驾驶员在不转移视线（低头或扭头）的前提下查看行驶相关的必要信息，能更好地保障行车安全。
此外，采用Mini-LED和多点触控技术的安全驾驶交互屏幕则解决了过去HUD难以操作的问题，让“仪表屏”实现了触控式交互，让驾驶者能够安全便捷地控制包括驾驶模式选择在内的相关功能。全新电容式感应方向盘、注意力提醒系统，也可以辅助保障驾驶员处于正确使用智能驾驶功能的状态。
而得益于高性能摄像头、激光雷达和强大的图像处理能力，中控屏的智能驾驶信息显示也变得更加丰富和准确。
理想汽车致力于传达正确使用智能驾驶系统的观念，也乐于告诉每一位用户现阶段智能驾驶的能力所在和局限性。
理想L9全自研的AD Max智能驾驶系统，其目的是为家庭提供安全、舒适的辅助驾驶体验，让一家人的远行免于路途的疲惫，能更好地享受路上的每一分时光。
听别人讲，不如自己亲自去试，理想汽车全国各地的零售中心将从2022年7月16日开启用户试驾活动，欢迎亲自到店参与试驾，真正感受全自研智能驾驶的魅力。
更多关于理想L9的技术解读和最新消息，也欢迎关注理想汽车官方公众号。明天，我们接着详解理想L9全自研的自适应空气悬架系统。