康德设定物自体基于两个目的，一是为人的知性认识划定界限，在康德看来一切知识来源于经验，而从显象所呈现的实体对象来看，物自体不可能在场。二是以物自体的存在保证实践领域的合法性，“康德把自由意志、灵魂不朽、上帝也认做自在之物，因而自在之物又属于人的非认识的、实践的主体”。
费希特在《评埃奈西德穆》中认为，康德的物自体是人由认识向实践存在的过渡所必需的设定，但自己的知识学不需要这种过渡，因为绝对的自我就包含了认识与实践、主体与客体间的关联，“批判哲学的工作恰恰在于表明，我们不需要这类过渡，在我们精神中出现的一切东西都完全可以根据精神本身得到解释和理解”。费希特并未否认物自体的存在，而只是否认了人的存在不需要通过“物自体”的过渡来获得。 不仅如此，费希特在《略论知识学》中甚至还论证了一种新的物自体的存在。“如果撇开一个确定的点与对象的综合统一，因而也就是撇开自我的那种只有通过这个点才与非我相统一的全部效用性，那么，各个物就它们本身来看，就它们不依赖于自我来看，便是在空间上同时存在的（即可与同一个点综合统一的）；然而它们在时间上只能被知觉为在一个连续的序列中先后相继，这个序列的每一个环节都有赖于另一个环节，而这另一个环节却并不有赖于前一个环节。” 在这里，“点”是指自我设定非我后，自我与非我统一的点，亦即“现在的点”。费希特承认有一种物的存在，是与自我的设定活动过程相脱离的物，这就是无法被自我认识到的物自体，费希特甚至给予了物自体空间上与时间上的描述。 费希特一方面否认康德物自体的预设，认为其将人类的实践道德与认识隔离开来，并最终将导致道德的现实性意义被瓦解；另一方面，他又不得不承认物自体的存在，其原因就在于物自体是人类认识与实践得以存在的前提。换言之，人能够认识到有所不认识，是认识和道德得以存在的基础。因此费希特设定了“真正的物”这一概念，即在自我之中，受自我活动影响，并且与其他物保持联系又可以被直观到的物。费希特认为物自体的存在不符合人对现实之物认识的完整性和必然性，但是物自体的存在又是人得以认识和实践的逻辑基础。 费希特晚期哲学试图弥合物自体理论对其哲学所造成的理论伤害。1804年，他明确提出康德的物自体理论否认了人对现实之物的认识性，认为物自体将实在独立于人的认识、感知和信仰之外。费希特将这种理论批判为实在论。 费希特晚年之所以重新批判物自体对认识的限制，其根本原因就在于他找到了一种“新原则”，这一原则可以重新设定人的认识及其对象——现实以及两者间的关系，其目的就是将物自体纳入到现实实在中，论证物自体作为人的认识的逻辑在先性是认识的对象——现实以及人的存在本身所赋予的，进而赋予人的道德实践以现实的意义。费希特认为现实就是被内在生命所包含的性质，“因为内在生命是自我包围自己的，并且所有现实也是包含于其中的”。需要特别注意的是，费希特所用的“内在”是一个神学用语。费希特认为现实实在是基于生命之中的存在。“现实实在，真正的实在，不能将它与事物的客观存在相混淆，后一种是基于自身生活维持的和依赖于自身的，它是被封闭在自身之内并终将死亡的。前一种现实只存在于生命之中，生命也只存在于其中，这种生命的现实性否定了绝对的概念并最终与其自身保持一致。” 笔者认为，晚期的费希特将现实作为自我主体生命的过程，其意义在于现实不仅是认识的对象，也是认识活动所产生的一个过程。在这一过程中，物自体的存在就是认识打破认识界限的表现，它能够被认识所理解。因此，费希特并未取消康德的物自体，而是将物自体作为其理论发展的节点，并在这一理论改造中，论断了现实、客观实在是自我生命的过程。