马斯克，终于干掉了“最后一个雷达”
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日前，特斯拉官方发表声明称，从10月起，欧洲、北美、中东等地区生产的Model 3与Model Y将不再配备超声波雷达，之后将在全球范围内陆续取消。此外，特斯拉还将在2023年移除Model S以及Model X上的超声波雷达。特斯拉这一举措也意味着，其后续的安全和驾驶辅助功能将完全依靠摄像头的纯视觉方案来完成。
来源：特斯拉官网
特斯拉终于完全走上了“纯视觉”路线
全球首家“0雷达感知硬件”的纯视觉自动驾驶公司，终于是诞生了！
根据特斯拉的声明，之后不再配备超声波雷达的车型是Model 3和Model Y，减配时间是2022年10月上旬开始，对应地区为北美、欧洲、中东等，之后将完全依靠纯视觉来提供FSD（完全自动驾驶）、EAP（增强自动辅助驾驶）、AP（自动辅助驾驶）和主动安全功能。到2023年，Model S和Model X也将加入超声波雷达减配的行列。
声明中还提到，在取消超声波雷达后，相关车型的部分功能会暂时受限或不可使用，但后续将通过OTA在线升级的方式，启用纯视觉方案以取代超声波雷达的信息输入。受限或不可使用的功能包括：
Autopark：自动进入平行或垂直停车位；
泊车辅助：当车辆行驶<5 mph时提醒您周围的物体；
召唤：通过Tesla应用程序手动向前或向后移动您的车辆；
智能召唤：通过Tesla应用程序将您的车辆导航到您的位置或您选择的位置。
来源：特斯拉官网
作为业内周知的“纯视觉系统”忠实信徒，特斯拉CEO马斯克此前就曾告诉股东，要想实现完全的自动驾驶，最终只需要一个视觉系统。此外，其在谈及雷达技术时还表示无感，并多次在公开场合用“像是人身上长了一堆阑尾”、“傻子的玩意”等说法对“雷达三剑客”之一的激光雷达进行吐槽，认为其不但价格昂贵且难以使用，并预测未来汽车制造商终将抛弃它。至今，特斯拉还没有任何一款车型是配备了激光雷达的。
而在更早之前，2021年5月，特斯拉官方就宣布放弃毫米波雷达，开始向纯视觉方案过渡，加上此次对超声波雷达的放弃，特斯拉终于走上了完全的纯视觉路线，相应的方案也于日前问世。在刚过去的十一AI Day上，马斯克推出了一套仅有8个摄像头的100%纯视觉方案。
特斯拉的自动驾驶算法称为FSD算法，即全自动驾驶。此前，其车上的传感器方案为8个摄像头，1个毫米波雷达，12个超声波雷达。摒弃雷达后，就剩下了8个摄像头。其自动驾驶方案，就是让车模拟人类驾驶的过程，首先是通过眼睛（即摄像头）辨别，再通过大脑神经（神经网络）计算，最后到达身体（汽车）执行的层面。
来源：特斯拉官网
据介绍，道路神经系统（FSD Lanes）能够通过神经网络系统产生全面的道路集和不同道路之间的连接点。该神经网络可将车辆上8个摄像头的视觉代表数据用道路导航模型进行强化，来预测道路情况以及路口未划线区域的相应的连通情况，让特斯拉自动驾驶的车道识别更加精确。
此外，FSD还能据此识别道路坡度与曲率，根据实际道路情况提前控制车辆加减速，进一步提高安全性。显然，特斯拉理想的视觉模拟摄像头，就像人类视觉皮层的神经网络连接一样，能够模拟大脑信息输入和输出。
8个摄像头的纯视觉，到底安不安全？
目前常见的汽车雷达主要有激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达这三种。基于不同的技术原理，三种雷达的功能也各不相同。具体来看：
激光雷达：其工作原理是目标发射探测激光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较处理后，获得包括目标距离、高度、方位、速度等信息。激光雷达具备传播速度快，探测精度高，稳定性强，识别障碍物更准确等优点。但其不能判断颜色信息，恶劣天气下效果差，需要配合高性能处理器来处理数据，同时还有成本高，体积大等劣势。
毫米波雷达：通过把无线电波发射出去，根据接收回波与发送的时间差测量位置的距离数据。毫米波雷达具有体积小，易集成等特点，可以全天候工作，在极端天气及夜晚也可以发挥作用，但也有着分辨率低、难以成像且无法识别图像等缺点。目前毫米波雷达技术相对较成熟，在高级辅助驾驶功能上使用较多。
超声波雷达：通过超声波发射装置向外发出超声波，再利用接收器接收反射回来的超声波时间差来测算距离。其探测距离在0.1-3米之间精度达到最高，主要用于倒车、泊车等功能。超声波雷达具备穿透性强、防水防尘、成本低等优势，目前单个超声波雷达的市面售价仅为数十元，因此其也在雷达中有着“性价比之王”的称号。但其容易受天气影响，不同天气不同车速下误差较大，不利于远距离信号传播。
来源：摄图网
根据官网声明，此次特斯拉放弃的正是雷达三剑客中的“性价比之王”——超声波雷达。目前，市面上的主流方案是配备12个超声波雷达。据中商情报网数据，当前国内在售车型的倒车雷达渗透率接近100%，自动泊车系统渗透率预计在2025年达50%，而今年的市场规模也有望增至58.4亿元。
在超声波雷达应用如火如荼的当下，特斯拉放弃使用，全面转向纯视觉，“8个摄像头”的自动驾驶真的安全吗？
去年5月，特斯拉宣布放弃毫米波雷达后，NHTSA（美国高速公路安全管理局）迅速修改了2021款Model 3和Model Y的主动安全功能页面，包括前向防撞预警、防撞自动刹车、动态制动辅助等均被明确提示，2021年4月27日后生产的车型不再配备。
同时，《消费者报告》宣布暂停将2021款Model 3列入“推荐表单”，IIHS（美国高速公路安全保险协会）也宣布取消Model 3曾经Top Safety Pick+的最高安全评级。另据《华盛顿邮报》在今年2月的报道，在过去的9个月中，关于特斯拉“幽灵刹车”投诉累计达354起。尤其在截至报道时间的近三个月内，投诉达107起，投诉量迅速增长。
投诉内容显示，用户在开启特斯拉的自动驾驶辅助系统时，车辆高速行驶途中，在没有任何警告的情况下突然刹车。NHTSA认为，这种行驶途中的不必要的刹车，极大提升车辆发生事故的潜在可能性。事实上，纯视觉方案仍有着在极端天气下以及对静态物识别失败等问题，这也是在取消毫米波雷达后，特斯拉交通事故骤增，并引来大量投诉的主要原因。
据NHTSA公布的数据，在涉及驾驶辅助技术的事故中，约7成涉及特斯拉，其造成严重伤害的事故占比达60%，致死事故占比达85%。由此也引发了其对特斯拉自动驾驶安全性新一轮的严格审查，覆盖2014-2022款车型中的约83万辆汽车。显然，目前NHTSA并不认可特斯拉视觉的安全性。
硬刚整个汽车行业，马斯克到底在赌什么？
自动驾驶自发展以来，相关路线方案的采用就出现百家之争，其中最为激烈的要数以马斯克为代表的“纯视觉方案”以及当前业内普遍认可的“多传感器融合的雷达方案”，由此也衍生出自动驾驶的两大派别——视觉派、雷达派。两大派别最大的区别就在于，前者主张使用摄像头+视觉识别算法，后者主张“摄像头+多个雷达感知硬件融合”以确保信息的准确性和安全性。
而在国内，包括不少上市公司在内的车企也倾向于采用多个雷达融合的方案来提升其驾驶性能及安全性。据《上海证券报》报道，2022年至今，国内宣布搭载激光雷达的新车型已有近20款，包括：
小鹏推出的新车G9搭载2颗激光雷达，5颗毫米波雷达；
极狐阿尔法S全新HI版搭载3颗激光雷达、34颗传感器；
蔚来新车ES7搭载由InnoVusion提供的1550nm激光雷达“猎鹰 ”；
百度第六代无人车RT6搭载38个传感器，其中包含多达8颗激光雷达；
高合HiPhi Z标配32个驾驶辅助传感器，包括1个激光雷达、5个毫米波雷达、12个超声波雷达；
小鹏G9
来源：小鹏官网
华西证券研报也对此作出预计，今年中国乘用车激光雷达安装量将超过8万颗，中国乘用车领域激光雷达市场规模未来3年复合增速能超过200%，相关产业链公司将能受益。综合来看，多个传感器感知硬件融合的方案是业内普遍认可和使用的。马斯克此时把其“最后一个雷达”扔掉，带着8个摄像头走天下。硬刚整个汽车行业的背后，马斯克到底在赌什么？
事实上，随着自动驾驶的快速发展，相关需求高涨，市场竞争加剧，各家纷纷在感知硬件上做加法，以期得到市场青睐，这也使得汽车上搭载的雷达越来越多，从而导致成本迅速飙升。摒弃雷达的使用后，对于特斯拉而言，成本上也将大幅降低。
而更重要的因素，便是马斯克一直坚持并深信不疑的All in AI。一直以来，特斯拉的产品从感知，决策到控制上均有AI的身影，极大依赖于软件和AI算法。这一点在今年的AI Day上体现的更为明显。除了自动驾驶，特斯拉的人形机器人Optimus自问世一直备受关注。作为特斯拉AI能力在自动驾驶之外落地的又一载体，Optimus在今年的AI Day上，被花了40多分钟的时间来介绍。
Optimus
来源：新浪科技
人形机器人离不开机器视觉与神经网络，机器视觉通过目标追踪、图像描述等生成数据，神经网络则通过模仿人脑对数据进行算法处理，从而使机器人执行任务，而无论是机器视觉或神经网络都与AI息息相关。以AI为底色的特斯拉，此次也算是用了最硬核的发布会方式，展示了自己全面转型AI巨头的雄心壮志。
毫无疑问，马斯克是忠实的AI支持者，在去年第一季度财报发布后，其就对分析师表示，长远来看人们会将特斯拉视为一家AI公司，而不是单纯的汽车或者新能源企业。眼下，无论是放弃雷达，集中资源优化纯视觉方案，还是继续推进人形机器人的研发，都彰显了马斯克在AI上野心。但AI领域巨头相争的故事比比皆是，在已有众多龙头林立的当下，特斯拉能否在AI上继续讲新故事，我们拭目以待。
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本文部分内容整理自上海证券报、新智元、量子位等，仅供交流学习之用，如有任何疑问，敬请与我们联系info@gsi24.com。
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