给自动驾驶车辆定规矩！公安部发布《智能网联汽车道路测试与示范应用安全通行规范》（征求意见稿）

🔼图片来源网络🔼

ICS 43.020

CCS R 80

中华人民共和国公共安全行业标准

GA/T XXXX-XXXX

智能网联汽车道路测试与示范应用安全通行规范

Road traffic specification for intelligent and connected vehicle road test and demonstration application

（征求意见稿）

xxxx-xx-xx发布

xxxx-xx-xx 实施

中华人民共和国公安部

  发 布

目次

1  范围 

2  规范性引用文件 

3  术语和定义 

4  一般规定 

5  速度控制 

6  距离控制 

6.1　纵向安全距离 

6.2　横向安全距离 

6.3　停车距离 

7  信号装置使用 

7.1　灯光的使用 

7.2　喇叭的使用 

8  车道使用 

9  遵守交通信号灯 

10  变更车道 

11  会车 

12  超车 

13  掉头 

14  倒车 

15  避让 

16  路口通行 

16.1　基本安全要求 

16.2　有交通信号灯控制的交叉路口 

16.3　无交通信号灯控制和交通警察指挥的交叉路口 

16.4　环形路口通行 

17  高速公路通行 

18  城市快速路通行 

19  起步和停车 

19.1　起步 

19.2　停车 

20  紧急情况处置 

参考文献 

前言

本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则  第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由全国道路交通管理标准化技术委员会（SAC/TC 576）提出并归口。

本文件起草单位：

本文件主要起草人：

智能网联汽车道路测试与示范应用安全通行规范

1　范围

本文件规定了智能网联汽车道路测试与示范应用安全通行的一般规定、速度控制、距离控制、信号装置使用、车道使用、遵守交通信号灯、变更车道、会车、超车、掉头、倒车、避让、路口通行、高速公路通行、城市快速路通行、起步和停车及紧急情况处置等要求。

本文件适用于智能网联汽车开启驾驶自动化功能，进行道路测试和示范应用时的通行行为，以及道路通行规则的符合性评估。也适用于上道路通行的功能型无人车。

注1：道路测试，是指在公路（包括高速公路）、城市道路、区域范围内等用于社会机动车通行的各类道路指定的路段进行的智能网联汽车自动驾驶功能测试活动。

注2：示范应用，是指在公路（包括高速公路）、城市道路、区域范围内等用于社会机动车通行的各类道路指定的路段进行的具有试点、试行效果的智能网联汽车载人载物运行活动。

2　规范性引用文件

下列文件的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅注日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB 5768（所有部分）  道路交通标志和标线

GB 14887  道路交通信号灯

GB/T 40429  汽车驾驶自动化分级

中华人民共和国公安部关于发布交通警察手势信号的通告（公通字〔2007〕53号）

3　术语和定义

GB/T 40429 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1智能网联汽车  intelligent and connected vehicle；ICV

具备环境感知、智能决策和自动控制，或与外界信息交互，乃至协同控制功能的汽车。 

3.2功能型无人车  functional unmanned vehicle

具备道路环境感知、智能决策和自动控制，或与外界信息交互，乃至协同控制功能，无人类驾驶操纵机构，在特定场景完成指定功能任务的工具。

3.3紧急车辆  emergency vehicles

执行紧急任务的警车、救护车、工程救险车和消防车等应急救援车辆。

4　一般规定

4.1　上道路通行应坚持以安全为首要原则，兼顾通行效率。

4.2　智能网联汽车应识别与其驾驶自动化功能相匹配的，符合GB 5768（所有部分）的交通标志和交通标线、符合GB 14887的交通信号灯、以及符合《中华人民共和国公安部关于发布交通警察手势信号的通告》要求的交通警察指挥手势，以及交通环境、车辆、行人和交通管理设施。

4.3　智能网联汽车应能对已识别的交通信息做出符合安全通行规范的正确响应。

5　速度控制

5.1　上道路通行，不应超过限速标志、标线标明的速度。在没有限速标志、标线的道路上，最高行驶速度应符合以下要求：

a)没有道路中心线的道路，城市道路为30km/h，公路为40km/h；

b)同方向只有1条机动车道的道路，城市道路为50km/h，公路为70km/h。

5.2　遇下列情形，应减速通行：

a)夜间行驶或容易发生危险的路段，以及遇有沙尘、冰雹、雨、雪、雾、结冰等气象条件时；

b)通过人行横道、施工作业路段、无交通信号或管理人员的铁路道口、无交通信号控制的交叉路口等；

c)驶近急弯、坡道顶端等安全视距不良的路段；

d)前方有障碍物、坑洼、泥泞、湿滑、砂石、积水等路面情形；

e)因遮挡、恶劣天气等导致车辆物体传感器对周边环境检测能力下降。

5.3　遇下列情形，最高行驶速度不应超过30km/h：

a)进出非机动车道，通过铁路道口、急弯路、窄路、窄桥时；

b)掉头、转弯、下陡坡时；

c)遇雾、雨、雪、沙尘、冰雹，能见度在50m以内时；

d)在冰雪、泥泞的道路上行驶时；

e)牵引发生故障的机动车时。

5.4　非紧急情况下智能网联汽车的纵向减速度不宜超过4m/s2。

5.5　从辅路、支路等汇入主路时，宜与主路车流速度保持一致后平稳汇入主路。

6　距离控制

6.1　纵向安全距离

6.1.1　行驶中应与前车保持纵向安全距离，在必要时停车，其中小型汽车与前车的纵向安全距离参照GA/T 1773.2—2021中8.1执行，大中型客货车与前车的纵向安全距离参照GA/T 1773.2—2021中7.2执行。

6.1.2　在容易发生危险的路段行驶，以及遇有沙尘、冰雹、雨、雪、雾、结冰等气象条件时，应在确保安全的前提下加大纵向安全距离。

6.2　横向安全距离

6.2.1　行驶过程中，宜与左右两侧车辆、行人保持以下横向安全距离：

a)车辆、行人与行车方向相反时大于1m；

b)车辆、行人与行车方向相同时大于1.5m。

6.2.2　在容易发生危险的路段行驶，以及遇有沙尘、冰雹、雨、雪、雾、结冰等气象条件时，应加大横向安全距离。

6.3　停车距离

6.3.1　在停止线前停车时，车辆最前端不应超过停止线，与停止线的距离宜不大于1.5m。

6.3.2　停车排队时，车辆最前端与前车最后端的距离宜不大于2m。

6.3.3　当前方有障碍物需要停车时，车辆停止后与障碍物距离宜不小于2m。

7　信号装置使用

7.1　灯光的使用

7.1.1 转向灯的使用

7.1.1.1　交叉路口转弯进入导向车道时，应开启相应的转向灯；未施划导向车道的，应提前30m开启相应的转向灯。完成转弯后关闭转向灯。

7.1.1.2　路边停车起步、变更车道、超车、掉头、靠边停车时，应至少提前3s开启相应的转向灯。完成操作后关闭转向灯。

7.1.1.3　需要使用转向灯时，应关闭危险报警闪光灯。

7.1.2 前照灯的使用

7.1.2.1　夜间行驶应开启前照灯、示廓灯、后位灯。在没有路灯或照明不良的道路上行驶时，速度超过30km/h，应使用远光灯，但遇到以下情形时应使用近光灯：

a)在没有中心隔离设施的道路上，距对向来车150m以内时；

b)跟车距前车距离小于100m时；

c)在窄路、窄桥与非机动车会车时；

d)通过有交通信号灯控制的交叉路口时。

7.1.2.2　夜间通过急弯、坡路、拱桥、人行横道或没有交通信号灯控制的路口时，应交替使用远近光灯示意。

7.1.2.3　夜间路边临时停车时，应关闭前照灯，开启示廓灯。

7.1.2.4　遇有雾、雨、雪、沙尘、冰雹等低能见度情况时，应开启前照灯、示廓灯、后位灯，雾天还应开启雾灯和危险报警闪光灯。

7.2　喇叭的使用

7.2.1　在禁止鸣喇叭的区域或路段不应鸣喇叭。

7.2.2　驶近急弯、坡道顶端等安全视距不良的路段以及超车或遇有紧急情况时，应鸣喇叭示意。

7.2.3　超越拖拉机、货车、三轮汽车等车辆时，宜在接近时鸣喇叭提醒。

7.2.4　遇前方有校车正在开启危险报警闪光灯、打开停车指示标志时，后方停车等待的车辆不应鸣喇叭或使用灯光催促校车。

8　车道使用

8.1　应实行分道通行。道路划分为机动车道、非机动车道和人行道的，在机动车道通行。没有划分机动车道、非机动车道和人行道的，应在道路中间通行。

8.2　应按照车道使用功能、限速、指示方向通行。

8.3　应在车道内行驶，不应长时间骑、轧车行道分界线。变更车道或者超车应遵守本文件第10章、第12章的规定通行。

8.4　因施工、故障车辆等阻碍前方交通时，在不影响其他车道车辆通行的情形下，可借用相邻车道通行。

9　遵守交通信号灯

9.1　行驶方向绿灯亮时，应通行，但转弯的车辆不应妨碍被放行的直行车辆、行人通行。

9.2　行驶方向信号灯从绿色变为黄色，能安全地在停止线前或路口以外停车时，应停车；不能安全停车时，在确保安全的原则下可继续通行。

9.3　行驶方向红灯亮时，不应通行；右转弯的车辆在不妨碍被放行的车辆、行人通行的情况下，可以通行。

9.4　所在车道信号灯的绿色箭头灯亮时，按指示方向通行；红色叉形灯或者箭头灯亮时，不应在本车道通行。

9.5　遇持续闪烁的闪光警告信号灯时，应在确认安全后通过。

9.6　在道路与铁路平面交叉道口，遇两个红灯交替闪烁或者一个红灯亮时，不应通行；红灯熄灭时，可以通行。

10　变更车道

10.1　变更车道应按以下顺序操作：

a)提前开启对应转向灯持续3s以上；

b)判断与目标车道后方车辆有适合变道的距离；

c)确保安全后，平稳驶入目标车道；

d)关闭转向灯。

10.2　变更车道时，不应连续变更两条或两条以上车道。完成1次变更车道操作后还需变更车道的，应在上一次变更车道完成，再次按照10.1进行操作。

10.3　变更车道时，不应妨碍其他车辆的正常通行。

10.4　变更车道时，横向加速度不宜超过3m/s2。

10.5　在车道减少的路口、路段，遇有前方机动车停车排队等候或者缓慢行驶的，应每车道一辆依次交替驶入车道减少后的路口、路段。

11　会车

11.1　会车前应降低车速，临近交会时保持与左右两侧车辆、行人之间的横向安全距离，必要时停车。

11.2　会车时让行要求如下：

a)前方有会车让行标志时，让对向来车先行；

b)在有障碍的路段，无障碍的一方先行；但有障碍的一方已驶入障碍路段而无障碍的一方未驶入时，有障碍的一方先行；

c)在狭窄的坡路，上坡的一方先行；但下坡的一方已行至中途而上坡的一方未上坡时，下坡的一方先行；

d)在狭窄的山路，不靠山体的一方先行；

e)窄桥会车，让已经在桥上的一方先行。

12　超车

12.1　超车包含以下情形：

a)在没有道路中心线的道路上，从行驶中的前车左侧超过前车，并驶回到原前车前方；

b)在同方向只有1条机动车道的道路上，借用对方车道超过行驶中的前车后，驶回原车道；

c)在同方向有2条及以上机动车道的道路上，借用没有通行权的左侧车道超过行驶中的前车后，驶回原车道。

12.2　应在允许超车的路段、具备超车条件时进行。超车过程中，不应影响车道内其他车辆的正常行驶。

12.3　超车应按照以下顺序操作：

a)提前开启左转向灯持续3s以上；

b)变换使用远、近光灯或者鸣喇叭提示前车；

c)判断与左侧车道后方车辆有足够的距离，以及对向无来车或来车距离较远时，向左变更车道；

d)与被超车辆并行时，确保足够的横向安全距离；

e)与被超车辆拉开足够的安全距离后，按照本文件10.1规定的操作驶回原车道。

12.4　以下情况禁止超车：

a)设置禁止超车标志标线的；

b)前车正在左转弯、掉头、超车；

c)前车正在向左侧车道变道；

d)与对面来车有会车可能；

e)前车为紧急车辆时；

f)本车道或相邻车道前方停有开启危险报警闪光灯和停车指示标志的校车；

g)行经铁路道口、交叉路口、窄桥、弯道、陡坡、隧道、人行横道、交通流量大的路段等没有超车条件的；

h)遇有前方车辆停车排队等候或者缓慢行驶时，不应借道超车。

12.5　当被其他车辆超越时，应保持与其他车辆的横向安全距离，必要时减速。

13　掉头

13.1　选择允许掉头的路段，开启左转向灯，确认对向、后方无来车或来车距离足够完成掉头时掉头。

13.2　在允许掉头的交叉路口掉头应按以下要求操作：

a)有交通信号指示的，开启左转向灯，按交通信号指示，确认安全后掉头；

b)无交通信号指示的，开启左转向灯，确认对向、后方无来车或来车距离足够完成掉头时掉头。

13.3　有禁止掉头或禁止左转弯标志、标线的地点以及在铁路道口、人行横道、桥梁、急弯、陡坡、隧道或容易发生危险的路段，不应掉头。

14　倒车

14.1　倒车时，应在确认后方安全的情况下倒车。倒车过程中应持续确认车辆后方安全。倒车时最高行驶速度不宜超过10km/h。

14.2　不应在铁路道口、交叉路口、单行路、桥梁、急弯、陡坡或者隧道中倒车。

15　避让

15.1　避让紧急车辆

遇紧急车辆时，应根据道路条件、交通情况开启转向灯，向左侧或右侧避让，在避让过程中确保安全。

15.2　避让行人和非机动车

15.2.1　行经人行横道时，应减速行驶。遇行人和非机动车正在通过人行横道的，应停车让行。

15.2.2　行经没有交通信号的道路时，遇行人横过道路，应避让。

15.2.3　遇非机动车临时借用机动车道通行的，应让行。

15.2.4　减速避让过程中最大减速度不宜超过4m/s2。

15.3　避让校车

15.3.1　在同方向只有一条机动车道的道路上，遇前方校车开启危险报警闪光灯、打开停车指示标志停靠时，后方车辆应停车等待，不应超越。

15.3.2　在同方向有两条以上机动车道的道路上，遇前方校车开启危险报警闪光灯、打开停车指示标志停靠时，与校车同车道的后方车辆和相邻机动车道上的机动车应停车等待，其他机动车道上的机动车应减速通过。

16　路口通行

16.1　基本安全要求

16.1.1　在划有导向车道的路口，按照所需行进方向驶入导向车道，需要变更车道的，应在允许变更车道的范围内，按照本文件10.1操作。

16.1.2　需要转向的，按照本文件7.1.1.1操作。

16.1.3　右转时，应让行人、非机动车通过后再继续右转。

16.1.4　遇有前方交叉路口交通阻塞时，应依次停在路口以外等候，不应进入路口。

16.2　有交通信号灯控制的交叉路口

通过有交通信号灯控制的交叉路口，应按以下要求通行：

a)遇放行信号时，依次通行；

b)遇黄灯亮时，应按照本文件9.2操作；

c)停止信号时，依次停在停止线前。无停止线的，停在路口以外；

d)设置有待行区的，按照该路口待行区通行规定进入待行区；

e)没有导向车道的，向左转弯时，靠路口中心点左侧转弯；

f)向右转弯遇有同车道前车正在等候放行信号时，依次停车等候；

g)在没有方向指示信号灯的交叉路口，转弯的机动车让直行的车辆、行人先行。相对方向行驶的右转弯机动车让左转弯车辆先行。

16.3　无交通信号灯控制和交通警察指挥的交叉路口

通过无交通信号灯控制和交通警察指挥的交叉路口，除按16.1通行外，还应按以下要求通行：

a)有交通标志、标线控制的，让优先通行的一方先行；

b)无交通标志、标线控制的，在进入路口前停车，让右方道路来车先行；

c)转弯的机动车让直行的车辆先行；

d)相对方向行驶的右转弯的机动车让左转弯的车辆先行。

16.4　环形路口通行

16.4.1　进入环形路口时，应让已在路口内的车辆先行。

16.4.2　在环形路口内，应按以下要求通行：

a)右转车辆沿外侧车道通行；

b)直行车辆沿内侧或中间车道通行；

c)在驶出环形路口前，宜提前3s开启右转向灯，驶出环形路口后关闭右转向灯。

16.4.3　在环形路口内，需要变更车道的，按照本文件10.1操作。

17　高速公路通行

17.1　进入匝道前，应根据指路标志指示方向进入对应匝道。从匝道驶入高速公路，应当开启左转向灯，在不妨碍高速公路内机动车正常行驶的情况下驶入车道。

17.2　进入行车道后，应按照车型、车速选择相应车道，行驶速度不应超过道路限速标志标明的速度。

17.3　在高速公路上行驶，速度与纵向安全距离应符合以下要求：

a)最高车速不超过120km/h，最低车速不低于60 km/h；

b)车速超过100 km/h时，与同车道前车保持100m以上的距离，车速低于100 km/h时，与同车道前车距离可以适当缩短，但最小距离不少于50m；

c)能见度小于200m时，开启雾灯、近光灯、示廓灯和前后位灯，车速不超过60 km/h，与同车道前车保持100m以上的距离；

d)能见度小于100m时，开启雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和危险报警闪光灯，车速不超过40 km/h，与同车道前车保持50m以上的距离；

e)能见度小于50m时，开启雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和危险报警闪光灯，车速不超过20 km/h，并从最近的出口尽快驶离高速公路；

f)遇道路拥堵、冰雪路面等情形时，在确保安全的原则下可调整行驶速度和安全距离。

17.4　驶离高速公路时，应当提前3s开启转向灯，驶入减速车道，降低车速后驶离。

17.5　在高速公路上行驶，不应有下列行为：

a)倒车、逆行、穿越中央分隔带掉头或者在车道内停车；

b)在匝道、加速车道或者减速车道上超车；

c)骑、轧车行道分界线或者在路肩上行驶；

d)非紧急情况时在应急车道行驶或者停车。

18　城市快速路通行

智能网联汽车在城市快速路通行时的行为要求，参照本文件第17章的规定执行。

19　起步和停车

19.1　起步

起步前，应通过系统自检确认各项机件和功能正常、车门关闭后，开启左转向灯，在确认安全的情况下，平稳起步。

19.2　停车

19.2.1　在停车场、停车库、路内停车泊位，应停车入位。在道路上临时停车的，不应妨碍其他车辆和行人通行。

19.2.2　路边停车宜紧靠道路一侧，且车身距离道路边缘线或者人行道边缘宜不大于30cm。

19.2.3　不应在以下地点停车：

a)设有禁停标志、标线的路段，机动车道与非机动车道之间设有隔离设施的路段以及人行道（施划了停车泊位的除外）、人行横道、施工地段；

b)公共汽车站、急救站、加油站、消防栓或消防队（站）门前30m以内的路段；

c)交叉路口、铁路道口、急弯路、宽度不足4m的窄路、桥梁、陡坡、隧道50m以内的路段。

20　紧急情况处置

行车中发生紧急情况或不满足驾驶自动化功能设计运行条件的，应提醒或警示其他道路使用者，驾驶自动化功能为3级和4级的还应采取风险减缓策略；有条件的应移至路外。

参考文献

[1]  GA 1026—2022  机动车驾驶人考试内容和方法

[2]  GA/T 1773.1—2021  机动车驾驶人安全文明操作规范  第1部分：通用要求

[3]  GA/T 1773.2—2021  机动车驾驶人安全文明操作规范  第2部分：小型汽车驾驶

[4]  GA/T 1773.3—2021  机动车驾驶人安全文明操作规范  第3部分：大中型客货车驾驶

[5]  GA/T 1773.4—2021  机动车驾驶人安全文明操作规范  第4部分：摩托车驾驶

[6]  T/CSAE 286.1—2022  功能型无人车  第1部分：术语和定义

[7]  TR 68：Part 1：2019 Autonomous vehicles—Part 1：Basic behavior

[8]  中华人民共和国道路交通安全法（中华人民共和国主席令第8号）

[9]  中华人民共和国道路交通安全法实施条例（中华人民共和国国务院令第405号）

[10]  智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）（工信部联通装〔2021〕97号）

[11]  关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知（工信部联通装〔2023〕217号）

[12]  机动车驾驶培训教学与考试大纲（交运发〔2022〕36号）

[13]  World Forum for Harmonization of Vehicle Regulations, Proposal for a new UN Regulation on uniform provisions concerning the approval of vehicles with regards to Automated Lane Keeping System (ECE/TRANS/WP.29/2020/81)

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