【技成周报第10期】电工、机器人、SCL语言技术问题解答（2月3日提问）
2月3号技成三堂免费直播课：电工、ABB机器人、SCL编程语言。学员课堂提问现老师已解答，小编已整理好分享给大家。如有问题也可以留言区提问。
《别怕，电工技术并不难》问题解答
问：如果接触器换成220v能解决么？
答：如果换成220V接触器线圈或许能吸合，但是主电路触点容量达不到要求。
问：老师星三角降压启动功能都正常 就是全压的时候KM1一直抖动是怎么回事？
答：接触不良，检查一下KM1线圈接线和吸合的时候的电压。
问：游老师，把这个星转三角改软启动，为什么不推荐？
答：有时候在工作现场要求就是星三角，就事论事。当然用软启也可以。
问：星形接法启动后，切换到角形接法后，转向相反了，怎样倒线头？
答：星接正常到角接反转，那就就是换相了。需要针对原理图正确接线。一般顺序是U1、V1、W1 W2、U2、V2
问：转角接时不断时间继电器电源可以？
答：时间继电器不断开 保持得电可以的 没问题
问：那个从Y型接法到三角形接法电机内部的变化是什么？
答：内部变化就涉及三相异步电机的原理。我们一般实际现场应用要了解的就是星形接法时（线电压=根号3倍的相电压线电流=相电流）三角相接法时（线电压=相电压 线电流=根号3倍的线电流）
问：主电路中km2闭合是不是形成三角形电路了？
答：是的
问：游老师，这种降压启动适合多少千瓦的电机？
答：11千瓦以上三相异步电机都适用
问：怎么判断接的线有没有问题呢？
答：可以借用万用表的导通档或者在通电的情况下测量电压
问：星三角起动转速能达到多少？
答：不同磁极对数的电机 其转速都不一样 星三角降压启动不能改变其转速
问：星形接法启动后，切换到角形接法后，转向相反了，怎样倒线头？
答：到线头的时候可以把其中两相两相交换。比如 正常角形接法顺序是(U1 W2) (V1 U2) (W1 V2)如果相序不对可以调换其中两相
问：在什么情况下，采取降压起动？星角启动，时间继电器的时间设置如何设置？
答：一般情况下大于11KW即可采用星三角降压启动，星三角降压启动的目的就是减小瞬时的启动电流对电网的冲击。关于时间继电器的时间整定，一般根据工作现场的工况来适时调整。6-12S左右。
问：KM2和KM3之间切换时间大概是几微妙？
答：这个时间没有这么精准，一般接触器吸合的时间大约为2毫秒左右
问：先学主电路，在学控制电路可能会好学点吧？
答：嗯，先学习低压电器的原理。然后学习电工识图。
问：想起个问题，为什么有的人说尽量避免使用380线圈的接触器？
答：存在即合理。有一些情况下必须要使用AC 380V接触器
问：如果说电动机本身是三角型接法，我把他改为星型接法通上三相220V电长时间运行会烧电机吗？
答：可以这样更改。但是如果负载一定的情况下，可能需要考虑容易过载。
问：如果三项当中一个断路其他另两个灯还会亮吗？
答：不会。如果任意一个灯泡灭了 其三相不平衡
问：如果把灯换成加热管，还接零线么？
答：不需要，三相对称的前提下，零线上是没有电流的
问：老师；请问如果电压降低5%对负载有影响不？会不会降低有功功率？
答：不会，电压上下浮动5%对设备没有影响
问：星形接法启动后，切换到角形接法后，转向相反了，怎样确定怎样接线？
答：首先第一步，拆除负载。确认电机的六个端子正确引出，然后根据原理图正确的接线。
问：1星型接380伏特2△型接220伏特可以吗？
答：可以，如果用变频器驱动，就是这样接法。
问：星三角降压启动可以和很多电路合在一起怎么才能弄的明白？
答：同样的道理。任何线路都是有规律可循
问：请问老师刚才串电阻启动的电路图控制回路是连接哪两条线呀？
答：控制回路一般第一个看控制电压，其次看线圈。最后梳理前后逻辑关系。
问：导线怎么选择怎么计算？
答：1、单股导线安全载流量可达7-9A，导线股数越多相对安全载流量就减少；
2、一般铜线的安全载流量为5-8A/平方毫米；
3、铝导线的安全载流量为3-5A/平方毫米；
4、导线受环境温度、输送距离等影响，会导致载流量降低，压降增大等。
《ABB机器人解读》问题解答
问：绝对值编码器，开机不需要回零点，正确吗？
答：是的
问：关机丢数据吗？
答：不丢失数据的哦，有电池保持数据。
问：电池更换后要矫正0点吗？
答：需要的
问：编码器检测的数据与设计数据有误差，是什么原因？
答：所说的设计数据是什么数据呢？如果是机器人上的编码器是没有问题的哦，厂家出厂给我们校准好了的。
问：什么是增量式编码器？
答：增量式编码器旋转轴旋转时，有相应的脉冲输出，其旋转方向的判别和脉冲数量的增减借助后部的判向电路和计数器实现。其计数起点任意设定，可以实现多圈无限累加和测量。
问：什么叫磁场固定电机？
答：可以参考交流伺服电机工作原理。
问：怎么判断是哪个电机发热？
答：示教器上会有故障代码提示，查看相应的故障代码。
问：机器人程序算法和c语言的算法一样吗？
答：算法都是一样的，这是指令有点区别。或者说表现形式不一样。
问：软件，编程的错误的点删了之后，空间还有点，那个点能删吗？
答：可以删除的。
问：六轴机器人编程方法可以通用吗？
答：方法是通用的哦。
问：不同品牌机器人用的软件一样吗？
答：不一样的，各自品牌都有各自软件。
问：不规则的物体能不能解垛？
答：可以，但是工具设计的比较复杂。
问：Smart组件的工具每次模拟都得触发吗？
答：关联好了，自动触发的。
问：老师是用C++的语言编程吗？
答：不是的 ，用的是RAPID语言
问：没有建立坐标系怎么动？
答：有配置的，配置了外轴就可以动。
问：程序加密破解用什么软件？
答：不提供破解的。
问：PLC和机器人有关系吗？
答：是相辅相成的关系，或者说互相协作的关系。PLC控制的是气缸、温度、传送带啊等等。机器人则是负责运动这一部分的工作，焊接、抓取等等。
《基于SCL语言的结构化编程案例01》问题解答
问：如果第二次按HomePB，i需要清零吗？
答：不需要，FOR循环里面，i每次都会从0开始。
问：复位的数组是定义了的吗？
答：对，数组在静态变量里定义的。
问：把99改成3会是什么结果？
答：会复位数组的前四个，后面的不会复位。
问：张老师，执行这个FOR指令需要9个PLC扫描周期还是1个？如果循环1000次，会PLC运行超时报警吗？
答：FOR指令是1个扫描周期，PLC的处理速度是非常快的，1000次的循环时间还远不及超时报警。
问：常闭触点怎么表达？
答：常闭触点加NOT，表示取反。
问：数组跟循环有什么关系？
答：可以用循环处理数组里面的数据。
问：for循环在一个扫描周期？
答：对的，FOR循环是在一个扫描周期内。
问：那个I是什么作用？
答：i这里是用作FOR循环语句里面的变量，它是根据FOR指令的语法做变化的，当然你也可以使用其他变量，这里我们习惯用i。
问：数组里面就一个数#i？怎么还叫组？
答：数组是可以根据下标进行寻址的，这里的i是变化的。
问：数组跟复位有什么关系？
答：电磁阀这类布尔量可以组成一个数组，可以对布尔量进行复位当然也可以对数组进行复位
问：下降沿的怎么标示？
答：F_TRIG指令检测下降沿。
问：每一次结束后对 i递增吗？
答：FOR循环指令里面是这么执行的，增量可以通过BY指定。
问：for循环周期是plc扫描周期？
答：不是，PLC扫描周期包含FOR循环周期。
问：定时器的数据在这SCL中是那个？
答：如果你指的是当前值，那么就存放在定时器输出ET里面。
问：那in是不是也可以写在括号外？
答：输入需要写在括号内。
问：这个定时器的变量个数有限制？
答：理论上是有限制，但一般情况下是用不完的，请放心使用。
问：梯形图有en scl都写到in吗？
答：SCL跟LAD不同，没有EN，你想要的EN逻辑可以通过加IF指令实现。
问：R_TRIG_是上升沿？那下降沿？
答：下降沿是F_TRIG指令。
问：r_trig 在一个程序里面用建多个吗？
答：可以多个。
问：A AND NOT B B:=A 这能否代替 R_TRIG？
答：你的程序可能没写全，是可以自己用逻辑做出来上升沿的。
问：IF和CASE有先后顺序吗？
答：没有，你哪个写在前面先执行哪个。
问：老师，stl和scl有什么区别啊？
答：STL是语句表，相差非常大。
问：如果start与stop都为1怎么办？
答：按逻辑执行最后面的语句。
问：老师case能放到下面吗？
答：可以放到下面的，程序逻辑不受影响。
问：CASE是MOVE指令还是相当于一个变量存储区？
答：CASE是SCL里面的专有指令，它起到一个枚举作用。
问：老师，为什么在static那里建 变量？谢谢
答：static里面是局部变量，当然你也可以用类似于M这样的全局变量。
问：老师，工艺流程图中扫描完case1为啥直接扫描CASE4？
答：那个工艺流程图我只是做一个示意，是切换并不是扫描，可以通过编程随意的切换到CASE里面的一个状态。
问：同时接通为什么不是状态1？
答：STOP的状态2在后面，执行后面的程序。
问：老师，请问一下400的软件用scl语言与博图的scl有什么区别吗？
答：语法上没有区别。
问：DB 块里面变量为啥和临时变量一致了？
答：那个是背景DB块，自动根据FB生成的。
问：ALT指令是什么？
答：ALT是三菱里面的交替指令。
问：梯形图好不直接转scl？
答：不能转。
问：梯形图指令里的 “取反”指令怎么写 ALT指令？
答：NOT表示取反。
问：张老师是不是scl在条件里面双线圈是不是就不存在了？
答：这个也要看逻辑，它也会从上而下执行。
问：IF#A这个语句中，#A=1?
答：对，如果A为逻辑1则执行后面的语句。
问：#A，#B是什么意思？
答：是布尔型的局部变量。
问：老师问不懂西门子plc，学过C语言，这个可以学会吗？
答：有PLC基础就可以学，你稍微了解下西门子编程基础就可以。
问：SCL语言可以和梯形图在一个项目里能互用吗？
答：可以的，可以穿插使用。
问：这跟模块化编程有什么区别？
答：结构化的主要思想是建立通用的模块，方便后期使用。
问：SCL可以做成功能快 梯形图调用可以吗？
答：可以的，可以混合使用。
问：梯形图和scl语言可以互相转换吗？
答：不能转换。
问：ST预言一个IF语句大概占用几步？
答：在SCL/ST语言里面我们一般用占用内存来衡量。
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