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机器人局部规划算法--科目二直角拐弯
前几期介绍了部分全局规划算法：
（一）最短路径算法--Dijkstra
（二）双向Dijkstra算法
今天来介绍一下局部规划算法，局部规划算法是有区别于全局规划算法的。全局规划需要给定全局的环境信息(比如路网地图)，根据路网地图进行路径规划，给出机器人需要经过的一些节点和道路线段（路网情况下）。局部规划就是需要利用一些传感器(如激光雷达、视觉传感器、深度相机等)实时获取机器人周围环境信息(即环境数据，如点云、深度图等)，从而获取机器人局部环境内的障碍物分布，然后根据机器人的位置和姿态控制机器人避障运动。
在机器人系统(ROS)里面，通过计算，给出避障的最佳速度v和角速度w，就可以控制机器人的运动。在下面这个视频中模拟了科目二中的直角拐弯，并给出小车运动的速度和角速度（分别对应右边的小图1和图3）.
下一期将介绍：直角拐弯算法实现原理。