新加坡国立大学赖叔朋等：带状态饱和的四旋翼安全轨迹规划

内容介绍

摘要

当前，许多基于小型多旋翼的实际应用需考虑障碍物与安全条例的影响。在机载导航计算机有限计算能力下，实时生成安全并符合飞行器动力学特征与状态约束的轨迹，一直以来都是一项挑战。提出一种新型基于安全飞行走廊的轨迹规划方法。该方法可在10μs内，渐进规划出安全的飞行轨迹。本研究中，安全走廊基于可旋转的多个长方体搭建而成。所提方法已通过模拟和实机实验验证。

关键词

四旋翼飞行器；无人机；运动规划

作者

赖叔朋，蓝梦露，Li Ya-xuan，陈本美

单位

新加坡国立大学电气与计算机工程系，新加坡；新加坡国立大学综合科学与工程研究生院，新加坡；山东大学控制科学与工程学院，中国济南市，250061；香港中文大学机械与自动化系，中国香港

引用格式

hu-peng Lai,  Meng-lu Lan,  Ya-xuan Li,  Ben M. Chen, 2019. Safe navigation of quadrotors with jerk limited trajectory. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 20(1): 107-119.

https://doi.org/10.1631/FITEE.1800719

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