【GIVC干货私享会006期】澳颂泰 孙雷《陀螺仪软件算法在汽车电子和智能装备中的应用》
本期内容提要：
006期干货私享会我们有幸邀请到澳颂泰科技 总经理 孙雷 为我们带来《陀螺仪软件算法在汽车电子和智能装备中的应用》主题分享。分享要点：
陀螺仪软件算法简介（惯性定位、车辆姿态、驾驶行为）陀螺仪软件算法的产品形态（模块、套片）夜视在自动驾驶的应用【主题分享环节】
孙总：各位朋友大家好，我是深圳澳颂泰科技有限公司的孙雷，今天我按照九州国际的要求，分享一下我们公司惯导方面的产品和技术。
惯导实际上是基于六轴陀螺仪的一个核心算法，它主要有三部分组成：第一个是惯性定位的算法，第二个是车辆行驶姿态的算法，第三个是司机危险驾驶行为的算法。这三个算法中最基础的算法是惯性定位，在此基础上应用一些数据，就形成了后边两个算法。它可以用在物联网、车联网，AI人工智能、汽车大数据，甚至可以应用区块链的技术来做。这套算法主要是适用于北斗和GPS信息的应用。
问题1：惯导解算精度如何？传感器包含加速度计陀螺仪和地磁计吗？
孙总：我先回答后面的这个问题：惯导模块传感器它实际上是六轴陀螺仪，一个是三轴角速度还有一个三轴的重力加速度，这样组成六轴陀螺仪，如果再加上三轴的磁力，就是九轴陀螺仪，如果再加上气压机就是十轴。我们现在用的是六轴，就是三轴角速度+三轴重力加速度。地磁没有加，如果加上地磁的话，就是九轴陀螺仪，是这么一个构成。惯导的精度，我们现在能做到的、在我们的说明书上的距离误差是千分之三，也就是行驶一公里误差不超过三米；角度误差的话，直线行驶一公里角度不超过一度到两度；四个连续的直角转弯，角度不能偏差多少；在一个50米直径的环岛上，转一圈角度不能偏差多少，转两圈角度不能偏差多少，这些场景我们都会有一些具体的误差标准要求。在实际的效果上，大家看到我在分享时放了那些图片，那些是我们在跟地图没有匹配的实际环境下来的轨迹，这样相对来说误差是比较小的。
还有一种状态是这个跟地图有匹配的这种惯导，刚才我前面的分享讲过，我们跟四维地图、凯立德地图深度融合做成的惯导产品在户外测试，实际上是干扰掉GPS信号，在路上跑半个小时以上，没有任何问题；我们测的最长的一个记录两个小时十几分钟，我们的产品也会给一些深圳、北京的地图公司测试，跑过一个多小时、40几分钟。在这些测试的过程中，我们还跑了很多偏行啊，所以，这就是我们惯导能达到的水平。
问题2：澳颂泰可否仅出售惯导算法软件、在客户的主CPU上运行、实现惯导功能？
孙总：这个现在应该是做不到的，最主要的原因是说我们算法的采样频率是比较高的，那么如果我们单独把软件放到用户主CPU里进行运行的话，实际上主CPU当中会有多种软件在同时运行，是个多线程的工作，然而多线程工作势必有一些相互的影响，这会影响我们的采样频率和惯导的运算。结果就会使惯导的运算出现失真、效果不好，最终导致不能识别。基于这个原因，我们现在没办法把这软件算法直接卖给用户，实际上我们也希望能够有一种形式来比较简单的来解决这个问题，但现在实在是技术上解决不了，因为这种多线程工作的影响还是很难解决的。
问题3：手机上的陀螺仪可以与贵司惯导算法结合使用吗？如果可以，与手机导航软件再结合使用，岂不是更方便？
孙总：这个问题肯定大家都很关心，实际上在我们在接触用户观察当中，很多人也都提出来，每个手机上都有陀螺仪，为什么不能用手机上的陀螺仪来做惯导，跟手机上的地图匹配起来那不是更好吗？而且使用起来更方便，何必再做硬件设备呢？实际上，手机上陀螺仪还真不能用，因为手机上的陀螺仪，它的使用场景总在变化。举个例子，就是说在车里使用手机的话，有的时候是放在支架上，有的时候是放在仪表台上，有的时候穿在揣在口袋里，有的是拿在手上，不同状态下它的陀螺仪输出的数据是不一样的。而惯导的话，最主要的是取陀螺仪数据是通过陀螺仪数据来取车辆的数据，就是说需要把陀螺仪的设备与车体进行刚性连接，这样就完全可以感受到车的状态，就可以做到车的惯导，如果是像手机跟车，实际上是分离的，在这个过程当中有很多其他的动作在里边，所以说它不能完全反映车的状态，这个传感器就不能感受车的一些状态，没办法做到汽车的惯导。所以，这就是手机上的陀螺仪不能用的一个最重要的原因。
问题4：澳颂泰的惯导产品开发板可以在实际道路环境进行路测吗？
孙总：大家如果直接买我们的模块使用起来会比较麻烦，买我们开发板会相对容易，我们的开发板是直接可以在路上跑车的，一套开发板包括带惯导模块开发板、一个天线、一个汽车取车速的OBD和一个软件的手机端的APP。这个APP是可以用在安卓手机上的，软件里面里边有地图，可以进行路测，也可以在室内做一些演示，包括形式姿态、驾驶行为，通过我们手的操作，也可以这个在室内演示。我们的开发板上实际上还有一个模拟的速度发生器，把这个加上以后也可以在室内模拟路线进行路测和跑车，就等于在室内演示了。
问题5：在地下停车场停车后，下次启动能否保留有当前地下停车场的位置信息？
孙总：是可以保存的，在地下停车场停车或者是熄火，我们惯导模块会自动存储当时停车的位置信息，当下次启动的时候，这个位置信息是一直存在的，这个信息不会消失，也不需要再进行重新校正。
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