有禾不可 | 聊聊泊车：高阶泊车HPP，纵享智能泊车安心体验
毫厘行万里，逐岁廪禾多。
2017年成立之初，禾多科技就将促进自动驾驶技术产业化落地作为目标，致力于用前沿人工智能技术和汽车工业技术，打造由中国本地数据驱动的自动驾驶量产解决方案。禾多科技在与广汽集团达成战略合作，并获得广汽资本数亿元战略融资后，研发团队已进入量产冲刺阶段。
按照计划，从2022年开始，数款搭载禾多自动驾驶方案的广汽车型即将量产上市。即将量产的禾多自动驾驶方案究竟包含哪些部分？又将实现哪些功能？今天开始，禾小多将通过「有禾不可」为大家抽丝剥茧，逐步揭晓答案。
打通场景，比追求级别更重要
最近几年，“自动驾驶”俨然已经成为一个时髦词汇。小伙伴们即使平时并不关注智能汽车，但往往也会对“LX级自动驾驶”有所耳闻。面对复杂的技术原理和功能说明，汽车厂商们显然更乐于将自家产品的自动驾驶能力浓缩为简单的数字分级。毕竟，数字级别越高，就意味着技术越先进的道理，几乎不必进行过多的解释。
自动驾驶究竟是怎样分级的呢？目前业界普遍认同分级标准由国际汽车工程师协会（SAE）提出，从纯粹靠人工驾驶到完全自动驾驶分为了6个级别。简明直观的说明，可以看下图：
（图片来自网络）
弄懂这个分级标准最简单的方法，其实是看上图中握着方向盘的手：L2级别及以下，驾驶员必须时刻把手放在方向盘上，驾驶责任在人类驾驶员身上；L3级别开始，则允许驾驶员一定程度上脱手，驾驶责任也逐渐向车辆本身转移。
抛开级别划分的“文字游戏”不谈，近年来，自动驾驶从低速到高速、从封闭到开放、从泊车到行车的分场景逐步落地，成为主流路径之一。禾多科技正是围绕量产渐进路线，聚焦行车和泊车两大应用场景，针对高速等结构化道路、最后一公里泊车、城市复杂工况，推动自动驾驶逐步落地。
以行车和泊车两种场景切入，禾多科技打造了HoloPilot行车自动驾驶系统和HoloParking智能泊车系统两大系统。最终目标，当然是将各种场景打通，实现自动驾驶覆盖所有交通路况。
放手一泊，解决停车困难症
自动驾驶切入泊车场景，一方面是因为相对更复杂的行车工况，封闭停车场中车速、障碍物等因素更加明确，技术上具备率先落地的可行性。另一方面，相信大家在国内开车，停车一直是一个老大难的问题。
细说起来，禾多科技HoloParking可提供包括APA（Auto Parking Assist）、RPA（Remote Parking Assist）、HPP(Home Zone Parking Pilot)和AVP（Automated Valet Parking）在内的多种由基础到高阶的多样化功能选择，实现从小区、公司的固定车位到公共停车场流动车位的全覆盖。
在正式讲解HoloParking HPP功能前，让我们先按照大家平时开车时遇到的具体泊车场景来拆解名词背后的具体功能：
为了解决新手停车苦手的难题，如今最普遍的自动泊车“基础”功能就是APA自动泊车。APA，全称Auto Parking Assist，即自动泊车辅助功能。功能本身相当通俗易懂：科目二停车考试中的倒库、侧方停车，它都能帮你解决。当驾驶员需要泊车的时候，后台搜索到的附近车位就会显示在屏幕上以供选择，然后进行自动泊车。HoloParking支持的车位，除了垂直和侧方两种驾考必考科目外，对并不常规的斜列型车位也能完美支持。
新手司机停车难的问题靠APA解决了，让老司机也头大的停车场景是什么？大概就是车位过于狭窄或者两侧车辆停的过近，导致即使车技出色一把入位，停好车却面临打不开门，只得再寻车位，豪横的索性从尾门，甚至天窗“跳车”的尴尬。这个时候，就要靠RPA（全称Remote Parking Assist，即遥控泊车辅助）了——该功能支持驾驶员在车位前下车后，通过手机APP等遥控方式，控制车辆自动泊入和泊出车位。
< < 图片来自网络，滑动查看下一张图片 > >
需要说明的是，APA和RPA 依然属于L2级自动驾驶。两项功能目前已经相当成熟，日渐成为车辆标配，但依然需要驾驶员时刻对车辆保持注意，随时准备接管、打断自动泊车的流程，保证安全。更高阶的停车方式是什么？能让大家在停车时获得怎样的使用体验呢？
答案呼之欲出，从大家开车进入小区停车场的那一刻起，自动驾驶系统接管车辆，完成泊车；下次用车时，回到同样地点，拿出手机，就能召唤车辆行驶到身边接你上车。当自动泊车达到这个水准，自然会给大家用车带来更大的便利和更安心的体验：在日常使用的时候，充分节省停取车时间。遇到极端天气的时候，更不必再冒着雨雪在停车和取车上耗费精力。
记忆泊车，解放双手新体验
HoloParking HPP（Home Zone Parking Pilot）记忆泊车功能就是为了解决这种场景而设计，针对固定车位，让车辆记录学习路径，实现从入口到停车位之间的自主泊入、泊出和远程召唤。
学习路径指的是在第一次使用的时候，车主需要打开系统，自己将车辆从停车场入口等固定地点开到车位。
在这个过程中，HoloParking HPP系统会通过构建地图和记录车辆行驶轨迹，形成稳定泊车路线，记录下泊车过程。
学习完成后，当车主将车辆开到相同的位置，即可下车用手机APP激活系统，让车辆自己去停车。
整个过程中，我们可以通过手机APP远程监控车辆状况。
车辆泊入车位，功能结束。
同理反之，反向召唤时，车辆也只需对泊出路径进行一次学习，之后即可轻松实现泊出自由，用手机叫您的爱车来接您。
车辆自动行驶至指定位置停止，驾驶员上车即可。
上述功能实现的技术原理和人类驾驶泊车逻辑一样：
当我们开车进入一个陌生的停车场，第一件事便是用自己的眼睛去观察周边环境，了解车道走向、障碍物、看看哪儿有空余车位。如今的智能汽车普遍都“长了眼睛”——车身搭载的各种摄像头，能让车辆自己去观察、识别停车场的环境。比如车辆通过前视广角相机获得前向感知，又比如当下许多具备360°全景影像功能的车辆，以车身四周的鱼眼相机为基础实现360°环境感知。
接下来，当人类用眼睛观察停车场环境后，会自然地在脑海中对这些信息进行记忆和组合，从入口到车位的路线被记忆为地图（Map），而停车场布局、路上的减速带、车位的位置关系等信息则是地图中的特征（Feature）。在停车过程中，我们都会看到新的特征，脑海中的地图会越来越大、越来越丰富。当我们记住了整个停车场的环境特征，下次再进入这个停车场，就能轻车熟路地完成泊车动作。
与人类的记忆过程类似，HoloParking HPP通过SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建）技术，从车身相机和摄像头拍摄到的图像中提取特征信息、建立地图，从而让汽车自己“学会”停车路线，不必再依赖人类驾驶就能完成完整的停车过程。
目前，利用入门级的平台，HoloParking已经能够记录数十条固定停车路线。未来使用更高算力平台硬件后，记录的路线将同步提高，能够记录的最远停车距离也将增加到1000米。
可能有的小伙伴就要问了：我人都下车了，只用手机操作，万一路线上出现行人、小动物，或者出现施工等障碍物，会不会有安全隐患？
得益于禾多深厚的感知算法能力，完全不需要这种担心。
HoloParking HPP通过车身摄像头、雷达等感知设备能精准识别这些障碍物，对动态行人进行避让等待、对静态障碍物进行绕行。面对临时道路施工、新增障碍物等新的路径特征，HPP执行过程中会进行实时学习、记录，对泊车路径进行持续更新。
值得一提的是，即使是更复杂的多层停车场，HoloParking HPP也能从容应对，并在跨层时无需借助高成本的激光雷达就能处理复杂路况。
通过文字介绍，估计大家还是对HoloParking HPP的功能感受不太直观，下面的一段视频会更加通俗易懂。
相信眼尖的小伙伴已经发现了，演示视频中使用的是一台来自广汽集团的汽车。这也是一个小小的剧透——HoloParking即将在今年开始，逐步在广汽集团旗下的量产车型上搭载。不久的将来如果你在停车场走道里遇到一台空空如也的广汽车型在自动行驶，不用惊慌，那是HoloParking正在自动泊车呢。
最后，也许还有小伙伴会问，HoloParking HPP只能针对固定车位进行泊车，如果我没有车位，又或者想在商场等公共场所停车场的非固定车位停车怎么办？针对这个问题，HoloParking AVP早已规划了应对之法，下期「有禾不可」将为大家细细分解，想要了解的小伙伴千万不要错过。
最后来个互动话题，选出你的答案，或者留言给我们，我们会第一时间把结果同步给研发小伙伴，人人都是禾多产品体验官，又有“禾”不可。
END
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