有禾不可 | 聊聊行车：HoloPilot让跑高速不再枯燥疲惫
在前两期「有禾不可」中，我们完整梳理了泊车场景下，禾多科技HoloParking智能泊车系统亮点（有禾不可 | 聊聊泊车：高阶泊车HPP，纵享智能泊车安心体验，有禾不可 | 聊聊泊车：为颠覆而生，智能泊车的“天花板”——AVP）。从本期开始，我们共同进入速度更快、范围更广的行车场景。
正如第一期栏目开篇介绍的那样，先解决特定场景、渐进式实现完全自动驾驶已成为如今行业的一大主流方向。从广大消费者需求层面出发，利用技术帮助他们解决驾驶过程中的困难和痛点、创造更好的驾乘体验，更加有现实意义。
毕竟还有不少小伙伴愿意享受驾驶的“速度与激情”，更多的是希望在特定交通场景中，自动驾驶技术能够帮自己“偷偷懒”。而不是一步到位，直接掏钱买一台连方向盘都没有的“完全体”无人驾驶车。
那么，除了停车，还会有哪些驾驶场景令人头疼、让驾驶失去乐趣呢？
想必大家都会想到相同的答案：一个是在城市早晚高峰拥堵时，频繁的车辆启停让人精神紧绷、身心疲惫。另一个则是在要跑长途时，面对漫长而单调的高速公路，开车需要长期保持同一坐姿，令人腰酸腿疼。
城区道路环境复杂，对自动驾驶系统的感知、决策等能力带来了很大的挑战。而在路线相对固定、交通要素相对单一的高速公路等封闭结构化道路中，自动驾驶技术近年来正率先落地。
虽然不同厂商的系统名称不同，终极目标却是一致的：实现从高速公路入口到出口的点对点全程自动驾驶。
为了实现这个目标，背后涉及一系列子功能。本期「有禾不可」就来为高速场景中常见的自动驾驶辅助功能进行简单科普。首先，我们还是通过一个短片来看看禾多科技HoloPilot将如何让大家从单调乏味的“跑高速”中解放出来。
从“放开腿脚”到“解放双手”
看完了HoloPilot的整体表现，我们按照更细分的行车场景，共同了解在高速公路等封闭结构化道路上，主流的自动驾驶系统都能提供哪些功能。
大家在高速公路上开车时会遇到三个不同行车场景：本车道内行驶、变道、上下匝道。
车辆在本车道内行驶的时候，大家需要集中精力，一直踩着油门踏板，同时紧握方向盘，随时根据车道线的细微变化调整车身行驶方向。此外，当遇到前方有车切入车道、出现拥堵状况时，还需及时踩刹车调整速度。
现在让我们把驾驶权交给车辆，目前主流的自动驾驶系统将通过调用以下功能来处理上述驾驶动作：
当行驶在畅通的车道中，HWA（Highway Assist）高速公路辅助将以60-130km/h的时速为车辆提供横纵辅助控制。
这其中又涉及大家经常听说的ACC（Adaptive Cruise Control）自适应巡航控制和LCC（Lane Centering Control）车道居中控制两项子功能。
ACC是当下行车场景中自动驾驶最基本的一项功能。通过对道路环境和障碍物的感知，系统自动控制油门和制动系统，实现车辆在本车道内的自动加减速等动作，让驾驶员解放双脚，缓解直线行驶的疲劳。
只有ACC还不够。大家开车时除了要踩油门保持前进，还需要握住方向盘保持车辆沿着车道线稳定行驶。LCC则对应这一点，提供车辆横向控制，通过对车道线的识别和对转向系统的自动控制，让车辆自动保持在本车道内居中行驶。
与HWA类似，当车辆前方出现拥堵路况，车速需要降低至60km/h以下时，TJA（Traffic Jam Assist）交通拥堵辅助自动开启，让本车保持在车道中心线行驶，自动跟随前方车辆，控制车辆的启停和加减速。让我们不必频繁踩油门和刹车，缓解驾车疲劳。
除了本车道行驶，在跑高速的过程中，我们时常需要主动变换车道超车，以及当遭遇前方车辆突然切入（Cut-in）时被动减速、变换车道。
应对超车场景，禾多科技HoloPilot行车自动驾驶系统将能提供拨杆变道和自动变道两种功能。
顾名思义，拨杆换道是驾驶员主动拨动转向灯杆，系统评估变道条件后，自动完成变道动作。
自动变道更进一步，完全由系统自身来判断是否满足变道条件后、自动执行变道。
两种变道功能均能让大家不必手动转动方向盘超车，且支持多种变道风格，满足不同偏好。
Cut-In场景则是本车道内行驶的一种紧急场景，对自动驾驶系统的感知能力提出了更高的要求。ILOA(In-Lane Obstacle Avoidance)车道内避障功能，能在相邻车道车辆过于靠近本车道时，主动完成车道内避障，保持合理横向安全距离，提升驾驶安全性。
最后，除了在高速主路上直行、减速和变道，大家在高速公路上驾车时经常遇到的痛点是一不小心错过了出口，多跑冤枉路。
基于高精地图，禾多科技HoloPilot能实现自动上下匝道和路网切换功能，并根据导航路径选择合适的匝道口辅助完成上下匝道或路网切换，真正实现“领航辅助”，有效避免驾驶员疏忽导致错过出口的情况。
此外，为了确保安全性，HoloPilot还提供SS（Safe Stop）安全停车功能。当系统故障或驾驶环境超出系统支持范围，而驾驶员未在必要的时间内接管车辆，系统会执行这项功能，根据实际交通状况执行最右侧停车、应急车道停车或本车道停车，确保驾驶安全。
以上的这些功能，仅仅是高速场景中自动驾驶系统能提供的最基础功能。禾多科技全栈自研的HoloPilot行车自动驾驶系统目前已全面支持高速公路自动驾驶，覆盖上述功能，能帮助大家从高速入口收费站到出口收费站之间的点对点领航自动辅助驾驶。
关于HoloPilot更多的功能场景以及实际路测表现，禾小多在后续的推文中将为大家持续报道。
技术不简单，用过才“真香”
简单介绍了高速领航系统，可能有的小伙伴会觉得看上去和传统的ADAS辅助驾驶没什么区别，相比自己开车体验上似乎也没有非常明显的提升。
但细究起来，高速领航技术并不简单。相比传统ADAS，高速领航自动驾驶需要涉及感知、定位和规划控制三个模块共同协同，完美配合才能达到最佳效果：
感知技术-多传感器融合
由于涉及到辅助变道和进出匝道，为了保证行驶安全及符合交通法规，领航辅助功能相比传统ADAS系统，还要对相邻车道侧方、侧后方的目标，车道分叉或合并，及车道线的类型进行感知。
禾多科技基于领先的多传感器融合算法，能将毫米波雷达、相机/摄像头以及激光雷达等不同传感器感知信息进行融合处理，使得系统对比于单一视觉系统或者雷达系统在环境感知方面的性能提高，适用于更多恶劣天气情况和极端情况、精准识别交通标示、障碍物等不同的交通要素，以确保自动驾驶系统的安全性和可靠性。
高精度定位技术
与泊车一样，领航辅助自动驾驶功能需要能够精准定位车辆自身所处位置，让车辆知道“自己在哪儿”，判断车辆目前所处的车道和目标点的距离。
禾多科技自主研发了高精度定位模块——HoloPolaris，利用全车规级的低成本传感器，如GNSS、相机、低成本车规级IMU、轮速计等，以满足量产的需求，实现了高精度、高稳定性、全融合的定位。
• 精度方面，系统能够达到横向定位精度10CM，航向角精度0.2度的定位精度。
• 稳定性方面，系统进行了充分的冗余设计，支持隧道、特殊天气等极端工况，即使在传感器失效的情况下也有应对策略，支持“被降级”情况下的高精度定位。、
• HoloPolaris采用了全融合技术，不仅拿到了传感器的底层数据，也通过传感器的底层数据提取出了不同层次的特征，在系统层面上实现更加鲁棒的融合定位。
因此，无论是在黑夜、雨雪天气等部分传感器可能受到影响的情况下，还是在隧道这样丢失GPS信号的特殊道路场景，高精度定位HoloPolaris都能为自动驾驶系统输出准确、稳定、可靠的定位结果。
预测规划控制模块
有了精准的感知、定位技术，系统还要能够利用这些信息制定行驶决策并规划决策的执行路径，并通过与车辆的执行器接口（灯、转向、制动、加速等），对车辆进行控制。
禾多科技自研的预测决策规划控制算法，完整覆盖预测、决策、规划和控制整个车辆驾驶过程。控制算法一套参数可适配国内高速工况，应对大曲率弯道，并在多种路况下有效控制速度误差。
领先技术的铸就了HoloPilot稳定的表现。而对大家来说，系统带来的便利只有在实际体验中才能明白有“多香”：
当我们自己开车跑高速的时候，除了需要双手紧握方向盘、脚踩油门/刹车，还需要全神贯注，神经高度紧绷；当HoloPilot开启后，我们的大脑就能处于低能耗状态，不用去做常规环境下的车辆控制，也不用考虑路线和换匝道。
如果说全手动开车是在考试中做应用题，那么HoloPilot能将题目的难度降低为判断题——大家不必在耗尽脑汁去推导出问题的全部答案，仅需根据系统反馈进行判断、随时接管系统无法处理的交通要素，驾驶过程中当然会更加轻松。
当然，仅仅只是这种比方可能还是无法让大家切身体验到HoloPilot带来的便捷。从今年开始，禾多科技的HoloPilot即将正式在广汽集团的乘用车上量产搭载，有兴趣的小伙伴不妨后续还是去实际试驾一把，真实感受一番HoloPilot究竟有多香！
文末依旧老规矩，留下一个互动话题，欢迎小伙伴们多多参与，人人都是禾多产品体验官，有“禾”不可。
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