技术 | 大疆精灵4 RTK版 基于DEM仿地飞行详细教程

由于我国地形比较复杂，山地、丘陵、平原、高原、盆地等地形千变万化，飞手稍不注意就会由于调整不及时而直接撞上障碍物。仿地形飞行功能的实现，不仅可以解放飞手的眼睛，减少炸机事故的发生，而且大大提高成像质量。

小技巧：

可以通过LocaSpace Pro中的3D缓冲区功能计算航飞线路指定半径下是否有障碍，该功能还可以用来定位违高的建筑物。

感谢本文原作者：知乎@谷山，LSV已取得转载许可。

最近大疆精灵4RTK版本更新支持了“仿地飞行”模块，这对于经常在山区飞行的小伙伴来说无疑是极好的，动辄几百米的高差如果仅能在一定的高度飞行，无论是成像质量还是重叠度都很难有保障。

无人机在山区飞行

仿地飞行

无人机在作业过程中，通过设定与已知三维地形的固定高度，

使得飞机与目标地物保持恒定高差。

而飞行器如果能根据地面起伏以相对恒定的高度飞行，不仅能够保障飞行器的安全而且成像质量也会有极大提升。但对于此功能官方并未给出详细的操作教程，网上各种信息说的也是含糊不清，给很多用户造成了极大的困扰，故写下此文与各位飞手分享，希望能有所帮助。

目前，该功能主要有两个实现途径：

一、自制数字表面模型（DSM）数据，首先在研究区内采用2D正射的方法飞行一遍，利用Pix4d等空三软件，生成研究区的DSM，然后将DSM（包括tif和tfw）两个文件导入遥控器中。该种方法生成的DSM相对较为精细，可以实现更好的仿地效果，但工作量较大，且对于山区高差较大的区域，首次飞行时安全问题难以保证。

数字表面模型（DSM）

二、使用已有数字高程模型（DEM）来替代DSM，DEM数据相对DSM数据来说缺少植被、建筑等高程信息，因此在采用DEM替代DSM进行仿地飞行时要注意飞行区内的植被、建筑物及高压电线塔等构筑物的高度。目前覆盖全国的公开DEM数据有空间分辨率为SRTM90m、ASTER GDEM30m、ALOS12.5m的可供下载。推荐使用LocaSpace Viewer能够比较方便地下载：

🔹 在LocaSpace Viewer软件中点击下载工具，圈定下载区域，选择地形下载即可得到一个裁剪好的TIF格式的DEM数据，该数据精度为90m。

🔹 此外LocaSpace Viewer还提供更高精度的原始DEM数据下载服务，包括ASTER GDEM30m、ALOS12.5m

下面我们以ALOS12.5m精度的汉中市固城县DEM作为案例详细讲解，使用方法。

由于DJI对于数据格式的要求，首先需要对下载得到的DEM（tif格式，WGS84地理坐标）进行转换方可使用，为方便起见，目前有两种较为便捷的途径可以实现：

一、windows平台下载UAV Mate软件，使用其DSM TIFF工具，进行转换并生成TFW文件。（可申请试用，试用期过后需要购买软件才可继续试用。）

二、在线转换

将下载好的DEM上传到https://dji.cuger.cn/网站上，稍等片刻点击数据下载，即可得到两个文件一个为转换好的tif，另一个为tfw文件。由于在线操作，因此最好将tif文件大小限制在100MB以下。（该网站对于大文件需要收取少量的服务费）。

通过以上工作，我们已经获得了可供DJI识别的tif和tfw两个文件，后续操作步骤如下：

第一步 将无人机遥控器右下角的内存卡拔出，连接到电脑上，创建文件夹DJI→DSM（此处务必按要求来，否则程序无法识别）在DSM文件夹下创建研究区文件夹（固城县），将上面转好的两个文件放入固城县文件夹下（该文件夹内只能放以上两个文件.tif和.tfw）。

第二步 将内存卡插回遥控器，打开电源（支持热插拔开机状态下亦可），屏幕会弹出导入DSM选项，若没有弹出可手动点击屏幕左下角内存卡选项，导入上面做好的DSM文件。

第三步 点击规划→仿地飞行，屏幕右侧选择区域（固城县），待数据读取完毕，手动将屏幕区域移到固城县（数据量较小时，程序会自动将有DSM数据的区域以阴影的方式凸显出来，区域较大时则无特殊标识），点击右下角规划航点，在屏幕上编辑区域即可看到屏幕下方有无人机相应节点的飞行高度。

注意：由于遥控器数据处理的限制，尽量使tif文件的大小在100MB以内，以保证软件的流畅运行，文件压缩会造成地形精度的下降，飞行高度设置较低时要注意安全问题。

效果展示：

该区域前后缘高差约200m，规划用DEM精度为12.5m，仿地精度10m，飞行高度80m，无人机能够按照设定方式稳定的飞行，获得了良好的测量结果。

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