【直播】IEEE旗舰机器人会议ICRA-2021研讨会：欠驱动机器人的高速动态控制

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本次研讨会由法国国家科学研究中心（CNRS）、蒙比利艾大学（University of Montpellier）、机器人技术与微电子实验室（LIRMM）主办，于2021年6月4日9:00开始，授权蔻享学术进行网络直播。

High Dynamic Motion Generation for Under-Actuated Robots

IEEE旗舰机器人会议ICRA-2021研讨会：欠驱动机器人的高速动态控制

会议详情：

https://impact-aware-robotics.github.io/

相关议题

• 如何快速及时的检测到机器人是否发生碰撞？ 
• 如何对考虑摩擦力的冲击过程建模？
• 如何对欠驱动平台做状态估计？ 
• 如何改进硬件设计抵消碰撞的能量？
• 高动态运动中，如何保持欠驱动平台的稳定？
• 如何在控制和规划中引入预观冲击带来的阶越？

研讨会进程

<<Patrick Wensing, JIA Yan-Bin, Dragomir Nenchev, Mehdi Benallegue, REN Zeyu<<

<<Yuquan WANG, Alessandro Saccon, Aude Billard, Roy Featherstone<<

为什么加入我们？

不同于固定底座的机器人，欠驱动机器人平台的稳定控制需要受限于具有以下特征的不确定接触: (i)仅有支撑, 而没有吸力(ii)接触面积有限(如人形机器人的脚掌偶尔只有局部接触)(iii)接触状态随时间变化。所以欠驱动机器人(如人形机器人)在实际任务中往往采取接近于0的接触速度或者极为缓慢的操作动作。为了实现: 

• 灵活完成既定任务动作的同时不需要避开和外界环境的冲击,
• 利用大力快速的接触转换以实现高效率的机器人行走和操作,我们利用本次研讨会发现和探讨硬件设计和运动控制方面的最新成果。为实现欠驱动机器人像人一样灵活自如的运动，提供新思路，新方法，新设计！

编辑：黄琦

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