达摩院 | DAMO-YOLO：兼顾速度与精度的新目标检测框架

作者 | 陈威华  编辑 | 极市平台

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号

ADAS巨卷干货，即可获取

点击进入→自动驾驶之心【目标检测】技术交流群

后台回复【2D检测综述】获取鱼眼检测、实时检测、通用2D检测等近5年内所有综述！

导读

 

达摩院最近开源了DAMO-YOLO！其效果达到了YOLO系列的SOTA，接下来，让我们一起看看相关具体内容。

1.简介

DAMO-YOLO是一个兼顾速度与精度的目标检测框架，其效果超越了目前的一众YOLO系列方法，在实现SOTA的同时，保持了很高的推理速度。DAMO-YOLO是在YOLO框架基础上引入了一系列新技术，对整个检测框架进行了大幅的修改。具体包括：基于NAS搜索的新检测backbone结构，更深的neck结构，精简的head结构，以及引入蒸馏技术实现效果的进一步提升。模型之外，DAMO-YOLO还提供高效的训练策略以及便捷易用的部署工具，能够快速解决工业落地中的实际问题！

使用入口：

https://modelscope.cn/models/damo/cv_tinynas_object-detection_damoyolo/summary

代码地址：GitHub - tinyvision/damo-yolo

图1 DAMO-YOLO和其他YOLO系列方法的性能对比结果

2. 关键技术

2.1. NAS backbone: MAE-NAS

Backbone的网络结构在目标检测中起着重要的作用。DarkNet在早期YOLO系列中一直占据着主导地位。最近，一些工作也开始探索其他对检测有效的网络结构，比如YOLOv6和YOLOv7。然而，这些网络仍然是人工设计的。随着神经网络结构搜索技术（NAS）的发展，出现了许多可以用于检测任务的NAS网络结构，并且相比于传统手动设计的网络，NAS网络结构可以达到能好的检测效果。因此，我们利用NAS技术搜索出合适的网络结构作为我们的DAMO-YOLO的backbone。这里我们采用的是阿里自研的MAE-NAS（开源链接）。MAE-NAS是一种启发式和免训练的NAS搜索方法，可以用于快速大范围搜索各种不同规模的骨干网络结构。

MAE-NAS利用信息论理论从熵的角度去评测初始化网络，评测过程不需要任何训练过程，从而解决了之前NAS搜索方法需要训练再评测的弊端。实现短时间内大范围的网络搜索，降低搜索成本的同时，也提高了可以找到的潜在更优网络结构的可能性。特别值得注意的是，在MAE-NAS搜索中，我们使用K1K3作为基本搜索模块。同时，受YOLOv6启发，我们直接使用GPU推理延迟Latency，而不是 Flops，作为目标预算。搜索后，我们将空间金字塔池化和焦点模块应用到最后的骨干。

下表1中列出了不同的主干的性能对比结果。可以看到MAE-NAS骨干网络的效果要明显优于DarkNet网络结构。

表1 MAE-NAS网络结构和DarkNet对比

2.2. Large Neck: RepGFPN

在FPN(Feature Pyramid Network)中，多尺度特征融合旨在对从backbone不同stage输出的特征进行聚合，从而增强输出特征的表达能力，提升模型性能。传统的FPN引入top-to-down的路径来融合多尺度特征。考虑到单向信息流的限制，PAFPN增加了一个额外的自底向上的路径聚合网络，然而增加了计算成本。为了降低计算量，YOLO系列检测网络选择带有CSPNet的PAFPN来融合来自backbone输出的多尺度特征。

我们在ICLR2022的工作GiraffeDet中提出了新颖的Light-Backbone Heavy-Neck结构并达到了SOTA性能，原因在于给出的neck结构GFPN(Generalized FPN)能够充分交换高级语义信息和低级空间信息。在GFPN中，多尺度特征融合发生在前一层和当前层的不同尺度特征中，此外，log_2(n)的跨层连接提供了更有效的信息传输，可以扩展到更深的网络。

因此，我们尝试将GFPN引入到DAMO-YOLO中，相比于PANet,我们取得了更高的精度，这是在预期之中的。然而与之同时，GFPN带来了模型推理时延的增加，使得精度/时延的权衡并未取得较大的优势。通过对原始GFPN结构的分析，我们将原因归结为以下几个方面：（1）不同尺度特征共享相同通道数，导致难以给出一个最优通道数来保证高层低分辨率特征和低层高分辨率特征具有同样丰富的表达能力；（2）GFPN采用Queen-Fusion强化特征之间的融合，而Queen-Fusion包含大量的上采样和下采样操作来实现不同尺度特征的融合，极大影响推理速度；（3）GFPN中使用的3x3卷积进行跨尺度特征融合的效率不高，不能满足轻量级计算量的需求，需要进一步优化。

图2 DAMO-YOLO整体框架图

经过上述分析后，我们在GFPN的基础上提出了新的Efficient-RepGFPN来满足实时目标检测中neck的设计，主要包括以下改进：（1）不同尺度特征使用不同的通道数，从而在轻量级计算量约束下，灵活控制高层特征和低层特征的表达能力；（2）删除了Queen-Fusion中的额外的上采样操作，在精度下降较少的情况下，较大降低模型推理时延；（3）将原始基于卷积的特征融合改进为CSPNet连接，同时引入重参数化思想和ELAN连接，在不增加更多计算量的同时，提升模型的精度。最终的Efficient-RepGFPN网络结构如上图2所示。

Efficient-RepNGFPN的消融实验见下表2。

从表2-(1)可以看到，灵活控制不同尺度特征图的通道数，我们能够取得相比于所有尺度特征图共享相同通道数更高的精度，表明灵活控制高层特征和低层特征的表达能力能够带来更多收益。同时，通过控制模型在同一计算量级别，我们也做了Efficient-RepGFPN中depth/width的权衡对比，当depth=3,width=(96,192,384)时，模型取得了最高精度。表2-(2)对Queen-Fusion连接进行了消融实验对比，当不增加额外的上采样及下采样算子时，neck结构为PANet连接。我们尝试了只增加上采样算子和只增加下采样算子以及完整的Queen-Fusion结构，模型精度均取得了提升。然而，只增加上采样算子带来了0.6ms的推理时间增加，精度仅提升0.3，远远低于只增加额外下采样算子的精度/时延收益，因此在最终设计上我们摒弃了额外的上采样算子。

表2-(3)中，我们对多尺度特征融合方式进行了实验对比，从表中可以看到，在低计算量约束下，CSPNet的特征融合方式要远优于基于卷积的融合方式，同时，引入重参数化思想及ELAN的连接能够在Latency少量增加的情况下，带来大的精度提升。

表2 （1）不同“尺度-通道数”组合结果；（2）Queen-Fusion中上下采样的影响；（3）CSP中重采样和ELAN的影响

2.3. Small Head: ZeroHead

在这个小节，我们主要介绍DAMO-YOLO中的检测头(ZeroHead)。目前目标检测方法中，比较常见的是采用Decouple Head来作为检测头。Decouple Head可以实现了更高的 AP，但会一定程度上增加模型的计算时间。为了平衡模型速度和性能，我们进行了下表3的实验来选择合适的neck和head比重。

表3 Neck和Head不同比重对训练结果的影响

从表2中我们可以发现“大neck，小head”的结构会获得更好的性能。因此，我们丢弃了之前方法中常使用的Decouple Head，只保留了用于分类和回归任务的一层线性投影层，我们称其为ZeroHead。ZeroHead可以最大限度地压缩检测头的计算量，从而省出更大的空间给更复杂的Neck，比如我们的RepGFPN neck。值得注意的是ZeroHead 本质上可以被认为是一种Couple Head，这也是和之前方法所采样的Decouple Head的一个明显不同。

2.4. Label Assignment: AlignOTA

标签分配（label assignment）是物体检测中的一个关键组件，以往的静态分配方法往往只考虑anchor与ground truth的IoU，这类分配方法容易导致分类任务的失焦，如图3左图所示，手的检测框要用玩偶熊身上的点去做预测，这对模型来说是不合理的为难，理想中的标签如图3右图所示。另外，此类方法依赖anchor先验，在工业应用中，被检物体尺度变化多端，要找到一个最合适的anchor先验十分繁琐。

图3 静态和动态分配差异

为了克服以上的问题，学术界涌现了一批利用模型的分类和回归预测值进行动态分配的标签分配方法，该类方法消除了标签分配对anchor的依赖，并且在分配时同时考虑分类和回归的影响，一定程度上消除失焦问题。OTA 是其中的一个经典工作，其根据模型的分类和回归预测值计算分配cost，并且使用Sinkhorn-Knopp算法求解全局最优匹配，在复杂分配场景下性能优异，因此这里我们采用OTA作为我们的匹配策略。

但是OTA本身也存在一定的问题，在计算匹配时，并不能保证同时兼顾到分类和回归对匹配的影响。换句话说，存在分类回归不对齐的问题。针对这个问题，我们对匹配分数的计算方式进行了修改，如下面公式所示。

其中， |IoU−clspred| 用来调节分类和回归的匹配程度， CE(clspred,IoU) 用来将分类的硬标签转化为基于IOU的软数值。

表4给出了改进后的AlignOTA和原OTA的比较，可以看到AlignOTA在效果上有着明显的提升。

表4 AlignOTA和原OTA效果比较

2.5. Distillation Enhancement

模型蒸馏是提升模型效果的一种有效手段。YOLOv6尝试在其large模型中使用自蒸馏技术提升模型效果。但整体来说目前在YOLO系列的工作中，蒸馏的应用还不是很普遍，特别是小模型上的蒸馏。我们针对DAMO-YOLO做了专门的研究，最终实用蒸馏技术在DAMO-YOLO的各尺度模型上实现了效果的提升。

DAMO-YOLO的训练过程分为两阶段，第一阶段是基于强马赛克增强的训练，共284ep，第二阶段是关闭马赛克增强的训练，共16ep。我们发现在第一阶段使用蒸馏技术，可以实现更快速的收敛，达到更高的效果；但是第二阶段继续使用蒸馏却无法进一步提升效果。我们认为，第二阶段数据分布和第一阶段相比已经出现了比较大的偏差，第二阶段的知识蒸馏会一定程度上破坏第一阶段已经学到的知识分布。而第二阶段过短的训练时间，使得模型无法从第一阶段知识分布充分过度到第二阶段知识分布。但如果强行拉长训练周期或者提高学习率，一方面增加了训练成本和时间，另一方面也会弱化第一阶段蒸馏所带来的效果。因此，这里我们在第二阶段关闭蒸馏操作，只进行第一阶段蒸馏。

图4 不同蒸馏权重下分类loss和准确率的变化关系

其次，我们在蒸馏中引入了两个技术，一个是对齐模块，用于把teacher和student的特征图大小进行对齐。另一个是归一化操作，用于弱化teacher和student之间数值尺度波动所造成影响，起作用可以看成是一种用于KL loss的动态温度系数。

除此之外，我们还发现蒸馏的loss权重和head大小对蒸馏效果也有着很大影响。如上图4所示，当蒸馏loss权重变大时，分类loss收敛变慢，且出现很大波动。我们知道，分类loss对检测影响非常大。其过晚的收敛会导致模型优化不够充分，从而影响最终的检测效果。因此不同于之前蒸馏的经验，在DAMO-YOLO中，我们采用很小的蒸馏权重来控制蒸馏loss（weight=0.5），弱化了蒸馏loss和分类loss之间的冲突。而且，针对蒸馏loss收敛速度快于分类loss的特点，我们用cosine weight代替constant weight，来提升蒸馏loss在训练初期的主导作用。

同时，为了进一步提升分类loss和蒸馏loss优化时的一致性，我们采用更小的Head来训练检测，这里使用的是ZeroHead。ZeroHead只包含了一个用于任务投影的线性层。因此，相当于是蒸馏loss和分类loss同时在优化同一个特征空间。随着训练的进行，学习到的空间可以同时满足蒸馏和分类两者的优化。最终我们还是实验了不同蒸馏方法，结果如下表5。发现CWD蒸馏可以达到更好的效果，Bravo CWD。

表5 不同蒸馏方法的结果对比

3. 性能对比

Damo-YOLO团队在MSCOCO val集上验证了DAMO-YOLO的性能。可以看到，结合上述的改进点，DAMO-YOLO在严格限制Latency的情况下精度取得了显著的提升，创造了新SOTA。

4. 最后

DAMO-YOLO是一个新生的、尚处在高速发展中的检测框架，如有疑问或建议，可邮件联系我们：[e-mail]!

【自动驾驶之心】全栈技术交流群

自动驾驶之心是首个自动驾驶开发者社区，聚焦目标检测、语义分割、全景分割、实例分割、关键点检测、车道线、目标跟踪、3D目标检测、BEV感知、多传感器融合、SLAM、光流估计、深度估计、轨迹预测、高精地图、规划控制、模型部署落地、自动驾驶仿真测试、硬件配置、AI求职交流等方向；

添加汽车人助理微信邀请入群

备注：学校/公司+方向+昵称

自动驾驶之心【知识星球】

想要了解更多自动驾驶感知（分类、检测、分割、关键点、车道线、3D目标检测、多传感器融合、目标跟踪、光流估计、轨迹预测）、自动驾驶定位建图（SLAM、高精地图）、自动驾驶规划控制、领域技术方案、AI模型部署落地实战、行业动态、岗位发布，欢迎扫描下方二维码，加入自动驾驶之心知识星球（三天内无条件退款），日常分享论文+代码，这里汇聚行业和学术界大佬，前沿技术方向尽在掌握中，期待交流！