一份很用心的H桥驱动扫盲教程
什么是H桥？
H桥是一个比较简单的电路，通常它会包含四个独立控制的开关元器件（例如MOS-FET）,它们通常用于驱动电流较大的负载，比如电机，至于为什么要叫H桥（H-Bridge），因为长得比较像字母H，具体如下图所示；
这里有四个开关元器件Q1，Q2，Q3，Q4，另外还有一个直流电机M，D1，D2，D3，D4是MOS-FET的续流二极管；
开关状态
下面以控制一个直流电机为例，对H桥的几种开关状态进行简单的介绍，其中正转和反转是人为规定的方向，实际工程中按照实际情况进行划分即可；
正转
通常H桥用来驱动感性负载，这里我们来驱动一个直流电机；
打开 Q1和Q4；关闭 Q2和Q3；
此时假设电机正转，这电流依次经过Q1，M，Q4，在图中使用黄色线段进行标注，具体如下图所示；
反转
另外一种状态则是电机反转；此时四个开关元器件的状态如下；
关闭 Q1和Q4；打开 Q2和Q3；
此时电机反转（与前面介绍的情况相反），这电流依次经过Q2，M，Q3，在图中使用黄色线段进行标注，具体如下图所示；
调速
如果要对直流电机调速，其中的一种方案就是；
关闭 Q2，Q3；打开 Q1，Q4上给它输入50%占空比的PWM波形，这样就达到了降低转速的效果，如果需要增加转速，则将输入PWM的占空比设置为100%；
具体如下所示；
停止状态
这里以电机从正转切换到停止状态为例；
正转情况下； Q1和Q4是打开状态；这时候如果关闭 Q1和Q4，直流电机内部可以等效成电感，也就是感性负载，电流不会突变，那么电流将继续保持原来的方向进行流动，这时候我们希望电机里的电流可以快速衰减；
这里有两种办法：
第一种：关闭Q1和Q4，这时候电流仍然会通过反向续流二极管进行流动，此时短暂打开Q1和Q3从而达到快速衰减电流的目的；
第二种：准备停止的时候，关闭Q1，打开Q2，这时候电流并不会衰减地很快，电流循环在Q2，M，Q4之间流动，通过MOS-FET的内阻将电能消耗掉；
应用
实际使用的时候，用分立元件制作H桥是很麻烦的，市面上已经有很多比较常用的IC方案，比如常用的L293D、L298N、TA7257P、SN754410等。接上电源、电机，通过输入控制信号就可以驱动电机了；
下面是某宝上的L298N模块，比较常见，对于新手玩家非常友好，接线也十分简单；
这个模块有一个板载5V稳压器，该稳压器可使用跳线的方式进行使能。
如果电机电源电压高达12V，我们可以启用5V稳压器，并且5V引脚可以用作输出，例如给Arduino板供电。
但是，如果电动机电压大于12V，则必须断开跳线，因为这些电压会损坏板载5V稳压器。
在这种情况下，5V引脚将用作输入，因为我们需要将其连接到5V电源，以使IC正常工作。
我们在这里可以注意到，该IC的电压降约为2V。因此，如果使用12V电源，则电动机端子上的电压约为10V，这意味着我们将无法从12V直流电动机中获得最大速度。
这里使用Arduino为例，这是网上找的一个Demo整体的框架如下图所示；
#define enA 9
#define in1 6
#define in2 7
#define button 4
int rotDirection = 0;
int pressed = false;
void setup() {
pinMode(enA, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(button, INPUT);
// Set initial rotation direction
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
}
void loop() {
// Read potentiometer value
int potValue = analogRead(A0);
// Map the potentiometer value from 0 to 255
int pwmOutput = map(potValue, 0, 1023, 0 , 255);
// Send PWM signal to L298N Enable pin
analogWrite(enA, pwmOutput);
// Read button - Debounce
if (digitalRead(button) == true) {
pressed = !pressed;
}
while (digitalRead(button) == true);
delay(20);
// If button is pressed - change rotation direction
if (pressed == true & rotDirection == 0) {
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
rotDirection = 1;
delay(20);
}
// If button is pressed - change rotation direction
if (pressed == false & rotDirection == 1) {
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
rotDirection = 0;
delay(20);
}
}
简单描述一下：首先我们需要定义程序所需的引脚和变量。
在setup()中，我们需要设置引脚模式和电机的初始旋转方向。
在loop()中，我们先读取电位器值，然后将从中获得的值从0到1023变化，线性映射到PWM信号的0到255的值，将其从0到100％的占空比。
然后使用analogWrite()函数将PWM信号发送到L298N板的Enable引脚，该引脚实际上驱动电动机。
接下来，我们检查是否按下了按钮，如果是的话，我们将输入1和输入2的状态反置，从而改变电动机的旋转方向。该按钮将用作切换按钮，每次按下该按钮都会改变电动机的旋转方向。
某宝上这种小车很多，如下图所示；主控可以换成51单片机或者STM32，当然Arduino也没问题，使用L298N就可以快速搭建一个小车了；
总结
本文简单介绍了H桥的原理，并以直流电机为例简单介绍了驱动的状态，整体比较简单，适合新手玩家，最后给出了基于Arduino和L298N的驱动示例，仅供参考，感兴趣可以去某宝逛逛，enjoy。
由于作者能力和水平有限，文中难免存在错误和纰漏，请不吝赐教。
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